Sfond tal-applikazzjoni:
Taħt l-isfond ta '"Industrija 4.0" u "Magħmul fiċ-Ċina 2025", sabiex jadattaw għall-karatteristiċi li qed jinbidlu b'rata mgħaġġla ta' l-industrija moderna u jissodisfaw ir-rekwiżiti ta 'kumplessità dejjem akbar, ir-robots għandhom mhux biss ikunu kapaċi jlestu ripetittivi. taħdem b'mod stabbli għal żmien twil, iżda tkun ukoll intelliġenti, f'netwerk, miftuħa u faċli għall-kompjuter.
Bħala aspett importanti tal-iżvilupp kontinwu u l-innovazzjoni tar-robots industrijali, it-teknoloġija tat-tagħlim qed tiżviluppa lejn id-direzzjoni li tiffaċilita l-ipprogrammar rapidu tat-tagħlim u ttejjeb il-kapaċitajiet ta 'kollaborazzjoni bejn il-bniedem u l-magna. Il-kaxxa tat-tagħlim tradizzjonali, li għandha l-aktar applikazzjonijiet prattiċi, teħtieġ li l-operatur ikollu ċertu livell ta 'għarfien u esperjenza tat-teknoloġija robot, u l-effiċjenza tat-tagħlim hija relattivament baxxa. Meta mqabbel mal-metodu tat-tagħlim tal-kaxxa tat-tagħlim, il-metodu tat-tagħlim tad-drag ma jeħtieġx li l-operatur jegħleb xi għarfien u esperjenza tar-robot, u l-operazzjoni hija sempliċi u veloċi, u ttejjeb ħafna l-ħbiberija u l-effiċjenza tat-tagħlim.
Kunċetti relatati:
1. Drag it-tagħlim
Jirreferi għall-moviment tad-driegħ operattiv fid-direzzjoni tal-forza umana taħt il-ġbid tal-operatur (tarf tal-ġbid jew trazzjoni ta 'ċertu driegħ operattiv). Din il-funzjoni tista 'faċilment tippjana trajettorji (għal kompiti bi preċiżjoni baxxa tat-trajettorja tal-proċess), li tippermetti lill-operaturi jirreġistraw u jirriproduċu trajettorji mingħajr il-ħtieġa ta' programmazzjoni manwali, tnaqqas il-limitu għall-operaturi u tittejjeb l-effiċjenza.
2. Sensor ibbażat drag tagħlim
It-tagħlim tat-tkaxkir tradizzjonali jiddependi fuq sensuri tat-torque multi-dimensjonali esterni (inkluż it-tip ta 'bażi, it-tip ta' ġonta u t-tip tat-tarf) tar-robot, li jużaw l-informazzjoni tat-torque miksuba mis-sensors biex jikkalkulaw id-direzzjoni mixtieqa u l-veloċità tal-moviment. Għalkemm dan il-metodu jista 'jtejjeb l-eżattezza tal-kontroll, iġib ukoll spejjeż akbar u inkonvenjenza fl-installazzjoni u l-manutenzjoni. L-ispiża ta 'sensors ta' preċiżjoni għolja hija saħansitra ogħla minn dik tal-magna nnifisha.
3. Iddreggja t-tagħlim ibbażat fuq il-kontroll tat-torque għal bilanċ ta 'forza żero
Għal robots industrijali riġidi, mingħajr ma jiżdiedu l-ispejjeż tal-manifattura u l-manutenzjoni, bl-għajnuna tal-mudell dinamiku tar-robot, il-kontrollur jista 'jikkalkula t-torque meħtieġ biex ir-robot jiġi mkaxkar f'ħin reali, u mbagħad jipprovdi dan it-torque lill-mutur, li jippermetti l- robot biex jassisti b'mod effettiv lill-operatur fit-tkaxkir, li jissodisfa r-rekwiżiti ta 'interazzjoni tajba bejn il-bniedem u l-magna.
Metodi ta' kontroll:
Hemm diversi metodi għall-kontroll tal-moviment ta 'serje ta' armi robotiċi, li fosthom hemm tliet rappreżentattivi: kontroll konġunt doppju nested indipendenti, ċirku doppju nested konġunt indipendenti flimkien ma 'kontroll ta' kumpens tal-gravità/frizzjoni, kontroll ikkalkulat tat-torque, u kontroll tat-tagħlim drag. . Hawn taħt hawn paragun qasir:
1. Kontroll ta 'ċirku doppju nested konġunt indipendenti: jirreferi għall-użu ta' żewġ kontrolli separati ta 'ċirku magħluq għal kull ġonta, bil-linja ta' kontroll ta 'barra tkun il-linja ta' kontroll tal-angolu konġunt u l-linja ta 'kontroll ta' ġewwa tkun il-linja ta 'kontroll tal-veloċità angolari konġunta. Dan il-metodu huwa l-aktar metodu bikri ta 'kontroll tar-robot, li jibda biss minn perspettiva sempliċi ta' kontroll tal-mutur, mingħajr ma jitqiesu l-bidliet fit-tagħbija tal-mutur bil-moviment, għalhekk dan il-metodu għandu preċiżjoni fqira ta 'traċċar.
2. Loop doppju nedjat konġunt indipendenti b'kontroll ta 'kumpens ta' gravità/frizzjoni: Fuq il-bażi ta 'kontroll ta' ċirku doppju nested konġunt indipendenti, il-kumpens feedforward tal-gravità u l-frizzjoni huwa applikat direttament għat-tarf tal-output tat-torque. Dan l-algoritmu jqis il-fatturi ewlenin tat-torque, gravità u frizzjoni, minħabba li dawn iż-żewġ torques jammontaw għal proporzjon kbir tat-torques kollha tar-robot taħt kundizzjonijiet tax-xogħol normali. F'veloċitajiet ogħla, it-torque tal-aċċelerazzjoni, il-forza ċentrifugali u t-torque tal-forza Coriolis jistgħu wkoll jiġu miżjuda (ġeneralment dan ma jsirx minħabba li l-ħoss tal-aċċelerazzjoni Angolari miksub mid-differenza tas-sensorju huwa kbir wisq). Dan il-metodu ta 'kontroll huwa aktar komunement użat fir-robots industrijali, li huwa l-metodu attwali adottat f'dan il-każ.
3. Kontroll ikkalkulat tat-torque: dan il-mod ta 'kontroll huwa bbażat fuq il-premessa li l-mudell dinamiku huwa preċiż ħafna. Wara li t-torque tal-gravità, il-forza Coriolis, it-torque tal-forza ċentrifugali u t-torque tal-frizzjoni huma miżjuda mal-feedforward, is-sistema tista 'tiġi ssimplifikata f'sistema tat-tieni ordni. Imbagħad is-sistema tat-tieni ordni tista 'titqiegħed fi stat ta' damping kritiku billi taġġusta l-koeffiċjent tal-angolu u l-feedback tal-veloċità angolari, u s-sistema ta 'kontroll tar-robot għandha prestazzjoni tajba ta' kontroll. Id-diffikultà ta 'dan il-metodu ta' kontroll tinsab li tkun kapaċi tistabbilixxi l-mudell b'mod preċiż biżżejjed, li hija waħda mid-direzzjonijiet ta 'riċerka tipiċi.
4. Drag it-tagħlim: it-tagħlim huwa li jikkumpensa t-torque tqil u t-torque tal-Frizzjoni skont il-pożizzjoni u l-veloċità attwali, u mbagħad id-driegħ operattiv jimxi tul id-direzzjoni tal-forza eżerċitata mill-persuna.