Hemm erba 'tipi ewlenin ta' mekkaniżmi tas-sewqan użati fl-armi robotiċi: drive idrawliku, drive pnewmatiku, drive elettriku u drive mekkaniku.
1. Idrawliku misjuqa
Driegħ robotiku misjuq idrawliku ġeneralment jikkonsisti f'mutur idrawliku (diversi ċilindri taż-żejt, muturi taż-żejt), valvoli servo, pompi taż-żejt, tankijiet taż-żejt, eċċ., Li jiffurmaw sistema ta 'sewqan, li hija mħaddma mill-attwatur tad-driegħ robotiku tas-sewqan. Normalment, għandu kapaċità ta 'qabda kbira (sa diversi mijiet ta' kilogrammi jew aktar), ikkaratterizzat minn struttura kompatta, tħaddim bla xkiel, reżistenza għall-impatt, reżistenza għall-vibrazzjoni, u prestazzjoni tajba kontra l-isplużjoni. Madankollu, il-komponenti idrawliċi jeħtieġu preċiżjoni għolja tal-manifattura u prestazzjoni tas-siġillar, inkella t-tnixxija taż-żejt iniġġes l-ambjent.
2. Pnewmatiċi misjuqa
Is-sistema tas-sewqan hija ġeneralment magħmula minn ċilindri, valvi, tankijiet, u kompressuri ta 'l-arja, ikkaratterizzati minn provvista ta' arja konvenjenti, azzjoni rapida, struttura sempliċi, prezz baxx, u manutenzjoni konvenjenti. Iżda huwa diffiċli li tikkontrolla l-veloċità, u l-pressjoni ta 'l-arja m'għandhiex tkun għolja wisq, għalhekk il-ħila tal-qbid hija baxxa.
3. Immexxi bl-elettriku
Is-sewqan elettriku huwa l-aktar metodu ta 'sewqan użat komunement għal armi robotiċi. Il-karatteristiċi tiegħu huma provvista ta 'enerġija konvenjenti, rispons veloċi, forza kbira ta' sewqan (il-piż tat-tip konġunt laħaq 400kg), skoperta tas-sinjali konvenjenti, trasmissjoni, u proċessar, u diversi skemi ta 'kontroll flessibbli jistgħu jiġu adottati. Il-mutur tas-sewqan ġeneralment jadotta mutur stepper, b'mutur servo DC (AC) bħala l-metodu ewlieni tas-sewqan. Minħabba l-veloċità għolja tal-mutur, ġeneralment ikun meħtieġ li jintuża mekkaniżmu ta 'tnaqqis (bħal drive armoniku, RV cycloidal pinwheel drive, gear drive, drive tal-kamin, u mekkaniżmu multi bar). Xi armi robotiċi bdew jużaw torque għoli, muturi b'veloċità baxxa mingħajr mekkaniżmi ta 'tnaqqis għal sewqan dirett (DD), li jistgħu jissimplifikaw il-mekkaniżmu u jtejbu l-eżattezza tal-kontroll.
4. Immexxi mekkanikament
Is-sewqan mekkaniku jintuża biss f'sitwazzjonijiet fejn l-azzjoni hija fissa. Ġeneralment, mekkaniżmi ta' rabta tal-kam jintużaw biex jinkisbu azzjonijiet speċifikati. Il-karatteristiċi tiegħu huma moviment affidabbli, veloċità għolja tax-xogħol, prezz baxx, iżda mhux faċli biex taġġusta. Oħrajn jużaw ukoll drive ibridu, jiġifieri gass likwidu jew drive ibridu idrawliku elettriku.
It-tieni nett, skont il-forom ta 'moviment differenti tal-manipulatur, il-manipulatur jista' jinqasam f'erba 'tipi: tip ta' sistema ta 'koordinati Kartesjani, tip ta' koordinati ċilindriċi, tip ta 'koordinati polari u tip multi konġunti.
(1). Manipulatur tas-sistema ta 'koordinati Kartesjani: id-driegħ jiċċaqlaq f'linja dritta fit-tliet assi ta' koordinati tas-sistema ta 'koordinati Karteżjani, jiġifieri, id-driegħ jiġġebbed 'il quddiem u lura, jogħla u jaqa' 'l fuq u' l isfel, u jiċċaqlaq xellug u lemin. Din il-forma ta 'koordinati tokkupa spazju kbir iżda għandha firxa ta' ħidma relattivament żgħira u inerzja kbira, li tagħmilha adattata għal sitwazzjonijiet fejn il-pożizzjonijiet tax-xogħol huma rranġati f'linja dritta.
(2). Driegħ robotiku koordinat ċilindriku: Id-driegħ jimxi 'l quddiem u lura, 'l fuq u' l isfel, u jitbandal fi pjan orizzontali. Meta mqabbel mas-sistema ta 'koordinati Kartesjani, tieħu inqas spazju u għandha firxa ta' ħidma akbar. Madankollu, minħabba l-istruttura tal-mekkaniżmu, l-iktar pożizzjoni baxxa fid-direzzjoni tal-għoli hija limitata, għalhekk l-oġġetti fuq l-art ma jistgħux jinqabdu, u l-inerzja hija wkoll kbira.