BORUNTE Robot industrijali Ingliż （HC manual manwal ta 'struzzjoni —— Użu ta' Applikazzjoni għall-Utent
1 application Applikazzjoni għall-ittimbrar
1.1 instruction Istruzzjoni tal-funzjoni tal-proċess tal-ittimbrar
1.4 description Deskrizzjoni tal-proċess miftuħ
1.4.1 、 Iftaħ il-proċess tal-użu
Permess tal-login, daħħal l-oġġett tal-Settings tal-Proċess
Ikklikkja fuq is-settings tal-proċess biex tidħol fil-paġna li ġejja ：
Ikklikkja fuq it-tip ta 'proċess u agħżel Ittimbrar
1.4.2 、 Issettja parametri onlajn
Ikklikkja fuq il-konfigurazzjoni tal-komunikazzjoni biex tissettja l-parametri onlajn li għandhom jiġu ssettjati għall-ittimbrar (għandha tiġi ssettjata unità waħda / onlajn).
CAN issettjar onlajn u proċess tal-ittimbrar issettjar tal-parametru relatat
Nota: Jekk jogħġbok issettja l-bord skond il-port attivat.
Deskrizzjoni ：
Sabiex tuża l-proċess tal-ittimbrar normalment, il-proċess tal-ittimbrar għandu l-ewwel jinxtegħel, u l-parametri relatati mal-ittimbrar (issettjar CAN" online") għandhom jiġu ssettjati. Inkella, il-proċess tal-ittimbrar ma jistax jintuża b'mod normali. Wara li timmodifika l-parametri ta 'hawn fuq (ixgħel il-proċess tal-ittimbrar u s-settings CAN online), jekk jogħġbok erġa' ibda s-sistema.
1.5 、 Stamping process stand-alone / operazzjoni onlajn
1 、 Meta jintuża f'magna waħda, jista 'jiġi mgħallem skont l-istruzzjonijiet tal-proċess tal-ittimbrar.
2 operations Operazzjonijiet multipli onlajn
1. Konnessjoni: Meta tuża unitajiet multipli (aktar minn waħda, sa 15-il unità), l-unità ta 'kontroll tista' tkun imqabbda direttament mas-sokit CAN1 jew CAN2 tal-kaxxa tal-kontroll b'kejbil tan-netwerk (kejbil tan-netwerk dritta). Innota li l-ewwel u l-magni tad-denb għandhom ikunu mqassra lejn ir-reżistenza tat-terminazzjoni (plug-in tar-reżistenza tat-terminal) biex tiddaħħal fil-portijiet CAN u tad-denb. Għall-bord, jekk jogħġbok ħalli l-wajers tal-port skond is-settings korrispondenti.
2. Issettja l-parametri online rilevanti (Nota: uża l-proċess tal-ittimbrar, il-komunikazzjoni CAN hija online, dan il-parametru jista 'jiġi ssettjat u użu normali).
1, Sib l-oġġett tal-issettjar CAN fil-parametri tal-komunikazzjoni, u agħżel il-konnessjoni fl-użu, ikkonfigura l-ID (l-ID lokali), ir-rata tal-baud (il-parametri kollha għandhom ikunu l-istess konnessjoni onlajn, immodifika dan il-parametru jeħtieġ li terġa 'tibda s-sistema ).
2, Issettja t-tip ta 'magna, skond is-sub-magna onlajn, il-magna intermedja, il-magna tad-denb (ibdel dan il-parametru jeħtieġ li terġa' tibda s-sistema). L-ewwel magna: Agħżel it-tip mekkaniku ta 'dan ir-robot bħala l-" l-ewwel magna" meta tagħżilha bħala l-ewwel robot taħt kundizzjonijiet onlajn.
Magna intermedja: Jekk ir-robot huwa fil-pożizzjoni tan-nofs taħt kondizzjoni online, jekk jogħġbok agħżel it-tip mekkaniku ta 'dan ir-robot bħala "magna intermedja". Magna tad-denb: Jekk hija l-aħħar magna fil-każ tal-internet, jekk jogħġbok agħżel it-tip ta 'magna ta' dan il-mowbajl mekkaniku bħala" magna tad-denb."
Nota: Meta tagħmel l-ewwel magna, jekk jogħġbok poġġi l-iskjavi parteċipanti kollha (minbarra l-ewwel magna, l-oħrajn huma skjavi) li jikkorrispondu għall-punt ta 'l-ID (display aħdar). L-ewwel ID tal-magna biss tintgħażel meta l-iskjav ikun mixgħul.
3. Issettja l-ħin tal-ittimbrar, l-itwal ħin tal-ittimbrar, eċċ.
Nota: Ibda ttimbrar, awtomatiku (titqib tal-folji) iċċekkja biss biex tkun effettiva. Inkella l-funzjoni mhix valida. Il-ħin tal-ittimbrar huwa l-ħin tal-istampar tal-bidu, l-itwal żmien huwa, u l-ħin taċ-ċiklu kollu wara li titlesta l-ittimbrar normali huwa l-kundizzjoni tal-ġudizzju biex tinstab jekk l-ittimbrar huwiex anormali.
Deskrizzjoni:
1, Konfigurazzjoni ID: bħal 3 magni onlajn, l-ewwel konfigurazzjoni tal-magna hija 1, skjav 2 (intermedju), skjav 3 (denb). L-issettjar onlajn b’ħafna magni oħra huma simili.
2, Il-kaxxa integrata tal-kontroll għandha biss issettjar CAN, żewġ portijiet (CAN1 u CAN2) jintużaw flimkien. Meta tuża komunikazzjoni CAN bħala l-magna ospitanti jew denb, ir-reżistenza tat-terminal plug-in trid tiddaħħal fil-port l-ieħor.
Il-bord huwa maqsum f'żewġ portijiet separati, CANA u CANB. B1 u B2 huma mgħammra b'interface tar-reżistenza li tispiċċa għall-port CANB. Meta l-ewwel u l-aħħar magni huma attivati u l-port CANB jintuża għall-komunikazzjoni CAN, jistgħu jintużaw wajers qosra. Speċifika l-użu tal-port għall-magna intermedja u ssettja l-parametri tal-port rilevanti.
3, modalità stand-alone / online hija determinata mill-għażla, operazzjoni: permess ta 'login, taħt il-fajl stop, ikklikkja l-buttuna stand-alone jew online biex taqleb (il-funzjoni punch biss tista' tintwera biex turi l-buttuna sekondarja).
Nota speċjali: Wara li jinbeda l-proċess tal-ittimbrar, il-komunikazzjoni għandha tkun issettjata biex tkun onlajn, u l-proċess tal-ittimbrar jista ’jintuża b’mod normali. Inkella, il-buttuna ma tintwerax, u l-għażliet tal-funzjoni ma jintwerewx.
1.6 、 Programm ta 'eżempju ta' tagħlim tal-proċess tal-ittimbrar
Mudell ta 'stampar standard (mudell onlajn standard)
2 package Palletizing pakkett tas-snajja
2.1 notes Noti ta 'struzzjoni għall-inġenji tal-paletti
2.2 flow Fluss tal-operazzjoni tal-issettjar tad-dejta tal-proċess tal-palletizzazzjoni
Proċeduri operattivi
1, Proċess ta 'ftuħ
L-użu tal-proċess jista 'jinqabeż.
Nota:
1. Stil ġdid, punt ta 'transizzjoni intern, pożizzjoni ta' palletizzar, punt lest, punt irid jiġi ffrankat wara l-iffrankar. Id-dejta tista 'tiġi ffrankata, inkella d-dejta mhix valida (mhux salvata).
2. Wara li l-pożizzjoni tal-palletizzar tiġi modifikata, trid tikklikkja Ikkonferma biex timmodifika d-dejta.
3. Punt ta 'transizzjoni, punt ta' prova ta 'punt ta' transizzjoni jista 'jitmexxa għall-pożizzjoni ta' punt ta 'transizzjoni. Il-pożizzjoni tal-palletizzar trid tagħżel il-pożizzjoni tal-palletizzar u mbagħad ikklikkja l-buttuna ta 'prova għall-pożizzjoni tal-palletizzar.
4. Agħżel il-pożizzjoni tal-palletizzar, ikklikkja biex tissettja, tista 'tiffranka l-pożizzjoni kurrenti fil-pożizzjoni magħżula tal-palletizzar; jekk timmodifika d-dejta, trid tikkonferma l-modifika u valida. Buttuni operattivi dettaljati kif muri hawn taħt ：
Nota:
1, l-istil ta 'hawn fuq jista' jintuża biex issejjaħ il-kodiċi kollu fil-mudell tal-programm. Jekk jogħġbok ċempel l-istil korrispondenti b'mod korrett meta ċċempel.
2. Il-punt ta 'transizzjoni jista' jiġi ssettjat direttament għall-pożizzjoni speċifikata. Il-punt tal-preparazzjoni u l-punt tat-tluq huma biss X, Y, Z, uθoffsets għall-pożizzjoni tal-oġġett. Il-valur jimtela direttament.
3. Il-pożizzjoni tal-oġġett palletizzanti tista 'titmexxa għall-punt speċifikat, u l-punt jista' jiġi ssettjat. Jekk tagħmel aġġustamenti fini, ikklikkja l-oġġett, pożizzjona u mmodifika d-dejta korrispondenti. Ikklikkja OK biex timmodifika biex tibdel id-dejta tal-post tal-oġġett'
4. Wara li d-dejta kollha fl-istil tkun ġiet modifikata, trid issalva l-buttuna tal-istil biex tkun valida, inkella d-dejta tista 'tintilef. Ħassar stil, għandu jintgħażel biex jitneħħa mill-qiegħ (l-aħħar maħluq).
Nota: L-istampa ta 'hawn fuq hija l-issettjar ：
1, In-numru ta 'saffi, arranġament ta' saffi.
2, Immodifika l-apparat li jorbot il-palletizing counter (numru tal-counter).
Is-settings ta 'hawn fuq ilestu l-punt save biex isalvaw kompletament il-pallet kurrenti l-parametri kollha ta' l-issettjar rilevanti. Jekk għandek bżonn tħassar il-buttuna tħassar, tista 'tħassarha.
2.3 、 L-użu ta 'programmazzjoni tas-snajja'
Deskrizzjoni ：
5 、 Uża stivar, daħħal parametri ta 'palletizing.
6 、 Agħżel in-numru tal-pallet maħluq li għandu jissejjaħ, daħħal il-kodiċi biex tgħallem qabel l-azzjoni.
7 、 Pallet bl-issettjar, jekk jogħġbok issettja s-sitwazzjoni attwali, inkella l-inadempjenza.
8 type Tip ta 'pallet: Il-parametri tal-klassi tal-pallet magħżula biss huma murija. Meta tiddaħħal, tintwera l-għażla ta 'palletizzar jew depalletizzar. Il-palletizing huwa minn baxx għal għoli, filwaqt li depalletizing minn għoli għal baxx.
Deskrizzjoni ：
1 、 Daħħal l-istruzzjoni tal-proċess, hemm 4 istruzzjonijiet point punt ta 'transizzjoni, punt lest biex jaħdem, punt ta' stivar, u ħalli punt 'il bogħod. Jekk jogħġbok irreferi għall-ispjegazzjoni tal-istruzzjonijiet għad-dettalji.
2 instruction Istruzzjoni ta 'stivar numru korrispondenti: Agħżel numru ta' stivar. Deskrizzjoni tal-kundizzjoni tal-użu tal-istruzzjoni ：
1 、 Għandu jkun hemm parametri tal-munzell palletizzanti fil-programm kurrenti.
2 、 Il-parametru tal-munzell tal-palletizing (palletizing / depalletizing) għandu jiddaħħal qabel l-użu.
3 、 L-użu għandu jintuża flimkien mal-parametru msejjaħ palletizing stack.
4 、 L-azzjoni ta 'struzzjoni hija struzzjoni ta' tip varjabbli, li hija relatata mal-pożizzjoni tax-xogħol kurrenti fil-parametru tal-munzell palletizzanti. Ma jistax&jiġi ppruvat.
Editja l-programm kif muri hawn taħt ：
2.4 、 L-użu ta 'rutini ta' palletizing
1, Operazzjoni ta 'palletizzazzjoni
3 craft Inġenji tal-bexx / traċċar
3.1 work Xogħol ippreparat
Ipprepara komponenti rilevanti u qabbad iċ-ċirkwit b'mod korrett qabel ma tuża l-proċess tal-bexx.
1, modulu analogu ta 'komunikazzjoni RS485, kodifikatur RS485.
2, qabbad b'mod korrett il-kodifikatur estern, il-modulu analogu u d-docking tas-sinjal tal-port tas-sistema.
Nota: Bħalissa moduli u encoders analogi biss li jappoġġjaw il-komunikazzjoni RS485
3.2 iring Wajering tal-komponent
Jekk jogħġbok irreferi għall-manwal tal-port korrispondenti għall-wajers.
Modulu analogu ta 'komunikazzjoni RS485, encoder RS485, eċċ. U wajers tal-port CAN1 ospitanti.
3.3 steps Passi ta 'setup tal-proċess ta' sprej
1 process Deskrizzjoni tal-paġna tal-issettjar tal-proċess tal-bexx
Interpretazzjoni tad-definizzjoni ：
① Kontroll manwali ： Dawwar is-swiċċ tas-selettur tal-istat għall-pożizzjoni tal-ger tax-xellug għall-istat manwali, li fih ir-robot jista 'jitħaddem manwalment.
② Permess għall-login tal-utent ： Idħol biex tikseb il-permessi xierqa qabel ma twettaq operazzjonijiet manwali. Password tal-Amministratur Avvanzat: 123456
③ Menu Azzjoni ： Daħħal l-interface tat-tip ta 'azzjoni biex tgħallem, ikklikkja l-buttuna ta' azzjoni korrispondenti biex tidħol fl-interface ta 'editjar ta' azzjoni biex tissettja
④ Proċess: Daħħal il-paġna tal-issettjar tal-proċess tal-isprej
⑤ Għażla tal-modalità: Hemm għażliet bħal-linja, ark, pjan, inching pjan, wiċċ ark, arc inching, eċċ. Jekk jogħġbok agħżel il-mod mixtieq għall-operazzjoni.
⑥ Punt korrispondenti fil-mod tal-binarju korrispondenti: kif muri fid-dijagramma, P1: pożizzjoni tal-bidu tal-binarju tal-mod pjan, P2: pożizzjoni tal-punt intermedju tal-binarju mod pjan, P3: pożizzjoni tat-tarf tal-binarju modalità pjan. Il-wirja mhux irreġistrata hija griża u l-wirja rreġistrata hija ħadra. Meta l-wiri jkun aħdar, il-ġirja tat-test tista 'ssir f'dak il-punt.
Nota: P1 ~ P3 ma jistax jiġi ssettjat fuq l-istess linja.
⑦ Issettjar tal-punt tal-ħruġ: definit mill-utent
⑧ Issettjar analogu: 6 gruppi ta 'kanali 0 ~ 5, jistgħu joħorġu vultaġġ analogu ta' 0 ~ 10V
Nota:
Trid tagħżel il-funzjoni tal-port korrispondenti taħt l-issettjar tal-komunikazzjoni, u tiċċekkja l-encoder analogu taħt l-issettjar tal-proċess biex jintuża normalment. (Pereżempju: id-dijagramma tal-wajers murija hawn fuq, trid tissettjaha l-ewwel)
， Imbagħad iċċekkja Analog Encoder taħt l-issettjar tal-proċess,
f'dan il-punt, l-encoder analogu jista 'jintuża b'mod normali.）
⑨ Smoothness: Aktar ma jkun għoli l-livell ta 'smoothness taż-żewġ linji dritti mqabbda ma' xulxin, iktar ikun kbir l-angolu tal-ark
Times n drabi: kif muri fil-figura, N jikkorrispondi għal talja għal darba, u l-grafika tal-kolonni għandha 3 talji. In-numru ta 'drabi n huwa ssettjat għal 3 darbiet, u l-bqija huwa mbuttat minn din il-kolonna.
⑪ Ħlief għall-modulu: Iġġenera s-settings tal-moduli kollha għall-utent, ħalli l-klijent isejjaħ.
Nota: Meta tkun qed tiġġenera, tingħata l-aħħar għażla, se jintuża n-numru tal-mudell il-ġdid jew in-numru tal-mudell kurrenti, u n-numru tal-mudell attwali se jintuża biex jissostitwixxi l-programm oriġinali.
2 instructions Istruzzjonijiet tal-issettjar tal-proċess ta 'traċċar
Definizzjoni ta 'interpretazzjoni:
①Segwi Enable ：Iċċekkja l-proċess biex jidħol fis-seħħ wara li ċċekkja.
②Sors tad-dejta ：RS485-encoder, Can encoder (mhux appoġġjat f'dan il-ħin).
③Eżattezza： Numru ta 'encoder (kolonna bħal encoder ta' riżoluzzjoni 1024, il-valur jimtela f'10).
④Wara l-faxxa ta 'rispons (unità: s)： Tirreferi għall-iżball ta 'rintraċċar ikkawżat mid-devjazzjoni tal-veloċità tal-conveyor belt jew mid-devjazzjoni tal-kampjunar tal-encoder matul il-proċess ta' rintraċċar. L-eżattezza hija kkumpensata b'dan il-valur. Il-firxa tal-issettjar hija 0 ~ 0.511s.
⑤Numru bil-maqlub： Iċċekkja biex tibdel id-direzzjoni tal-għadd tal-encoder kurrenti.
⑥ Distanza għal kull rivoluzzjoni： Id-distanza li l-encoder idur dawra waħda għad-distanza attwali tal-ġiri tal-conveyor belt.
Eżempju tal-kalkolu tal-mod ta 'tħaddim għal kull distanza ta' rivoluzzjoni ：
L-ewwel, ikkalibra l-koordinati tat-tabella tar-robot. Id-direzzjoni Y + tal-bank tax-xogħol għandha tkun id-direzzjoni tal-fluss tal-conveyor belt. Wara li tikkalibra l-bank tax-xogħol, poġġi l-virga tal-kalibrazzjoni fuq il-conveyor belt u fluss fil-firxa tad-driegħ tar-robot. Waqqaf il-conveyor belt. It-tarf jimxi lejn il-quċċata tal-virga tal-kalibrazzjoni billi jgħallem u jallinja mal-virga tal-kalibrazzjoni. F'dan il-punt, ikklikkja l-buttuna "Irrekordja A", ibda l-conveyor belt, mexxi distanza, waqqaf il-conveyor belt. F'dan iż-żmien, il-virga tal-kalibrazzjoni għadha fil-medda tar-robot driegħ. F'dan iż-żmien, it-tarf tar-robot jiġi mċaqlaq fil-parti ta 'fuq tal-virga tal-kalibrazzjoni permezz tat-tagħlim. Allinjament tal-virga tal-kalibrazzjoni. F'dan il-punt, ikklikkja l-buttuna "Irrekordja B", imbagħad ikklikkja Ikkalkula, il-valur jintwera direttament fid-distanza għal kull rivoluzzjoni.
⑦ Offset tal-punt tat-tluq： Wara l-issettjar, huwa kkumpensat mill-punt tal-bidu tat-traċċar b'distanza fissa skont il-valur stabbilit.
Ibda eżempju ta 'operazzjoni offset ：
Poġġi l-virga tal-kalibrazzjoni fuq il-conveyor belt sal-punt tat-tluq tat-traċċar u waqqaf il-conveyor belt. F'dan il-punt, ikklikkja l-buttuna "Irrekordja A" biex tibda l-conveyor belt, ġirja għad-distanza li teħtieġ li tkun ikkumpensata, u mbagħad waqqaf il-conveyor belt. Ikklikkja l-buttuna "Irreġistra" B ", imbagħad ikklikkja fuq il-kalkolu, il-valur jintwera direttament fil-punt tal-bidu offset.
⑧Grillu tal-intervall (unità ： mm)： Tirreferi għal ritratt ta 'attivazzjoni ta' distanza fissa (użat biss fil-proċess viżwali tat-traċċar).
⑨ Mira wara tip ta 'istruzzjoni li ġejja： It-tip ta 'segwitu bħalissa jappoġġja żewġ modi, wieħed huwa l-conveyor + is-sinjal u l-ieħor huwa l-viżjoni tal-conveyor +.
⑩ Kmand li ġej fil-mira - Ibda ssegwi： Issettja r-robot' wara l-pożizzjoni tal-bidu, wara d-distanza tal-medda (raġġ ta 'traċċar), wara l-veloċità. Meta l-prodott li ġej jiġi rreġistrat u l-mira tgħaddi fid-distanza tal-firxa, ir-robot jibda jsegwi.
⑪ Manda wara l-mira - waqqaf issegwi： Il-prodott immirat irreġistrat jieqaf isegwi meta jaqbeż il-firxa tax-xogħol, jew il-binarju li ġej jieqaf wara l-ġiri.
⑫ Kmand li ġej fil-mira - Irreġistra l-mira： Meta s-sensor ikun mixgħul, iċċekkja l-mira tar-reġistrazzjoni u kklikkja biex tissettja l-pożizzjoni kurrenti. Jiġifieri, kull darba li s-senser ikun imdawwal, il-pożizzjoni tal-prodott tiġi rreġistrata u segwita. Meta l-pożizzjoni tidħol fil-firxa tat-traċċar, ir-robot jibda jsegwi u r-rekord jiġi akkumulat.
E.g：
L-ewwel prodott jgħaddi, ir-robot isegwi, is-segwitu ma ntemmx, u t-tieni prodott jinħass, allura l-pożizzjoni tat-tieni prodott tiġi rreġistrata, u t-tieni prodott isegwi t-tieni immedjatament wara t-tmiem ta ' il-prodott. Prodotti, ovvjament, jeħtieġu wkoll it-tieni prodott biex jidħlu fil-firxa ta 'traċċar li jsegwu.
3.4 program Mudell ta 'programm ta' tagħlim
3.4.1 program Programm tal-mudell tat-tagħlim tal-bexx
Nota: Il-Linji 3 sa 14 huma t-traċċi ġġenerati mill-issettjar tal-proċess ta 'sprej bħala l-kontenut tal-modulu [1]. Għall-fini ta 'fehim faċli, il-kontenut huwa estiż għan-numru tal-mudell ewlieni.
3.4.2 program Programm tal-mudell tat-tagħlim tat-traċċar tal-isprej
1 、 Tgħallem l-istruzzjonijiet taħt is-subrutina-8, il-mudell tat-tagħlim jidher hawn taħt
Biex tgħallem il-programm ewlieni, il-mudell tat-tagħlim jidher hawn taħt
