Robot industrijali huwa użat ħafna fil-qasam industrijali. Għandu ċertu grad ta 'awtomazzjoni u jista' jirrealizza diversi funzjonijiet industrijali ta 'proċessar u manifattura skont il-qawwa tiegħu stess u l-kapaċitajiet ta' kontroll.
Robot industrijali huwa magħmul minn tliet partijiet ewlenin u sitt sottosistemi. Is-sitt sottosistemi jistgħu jinqasmu f'sistema ta 'struttura mekkanika, sistema ta' sewqan, sistema ta 'perċezzjoni, sistema ta' interazzjoni tal-ambjent robot, sistema ta 'interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter u sistema ta' kontroll.
1. Sistema ta 'struttura mekkanika
F'termini ta 'struttura mekkanika, robots industrijali huma ġeneralment maqsuma f'robots ta' serje u robots paralleli. Il-karatteristika tar-robot tas-serje hija li l-moviment ta 'assi wieħed se jibdel l-oriġini tal-koordinati tal-assi l-ieħor, filwaqt li l-moviment ta' assi wieħed tar-robot parallel mhux se jbiddel l-oriġini tal-koordinati tal-assi l-ieħor. Ir-robots industrijali bikrija kienu kollha mekkaniżmi tas-serje. Mekkaniżmu parallel huwa definit bħala mekkaniżmu ta 'ċirku magħluq li l-pjattaforma li tiċċaqlaq u l-pjattaforma fissa huma konnessi b'mill-inqas żewġ ktajjen kinematiċi indipendenti, il-mekkaniżmu għandu żewġ gradi jew aktar ta' libertà, u huwa mmexxi b'mod parallel.
2. Sistema tas-sewqan
Is-sistema tas-sewqan hija mezz li jipprovdi qawwa lis-sistema tal-istruttura mekkanika. Skont sorsi ta 'enerġija differenti, is-sistema tas-sewqan tista' tinqasam f'erba 'tipi: idrawliċi, pnewmatiċi, elettriċi u mekkaniċi. Robots industrijali bikrija kienu mmexxija minn pressjoni idrawlika. Minħabba l-problemi ta 'tnixxija, storbju u instabbiltà ta' veloċità baxxa fis-sistema idrawlika, u l-unitajiet ta 'enerġija ingombranti u għaljin, hemm biss robots kbar heavy-duty, robots ta' proċessar parallel u robots industrijali mmexxija mill-enerġija idrawlika f'xi applikazzjonijiet speċjali.
3. Sistema perċettiva
Is-sistema ta 'perċezzjoni tar-robot tittrasforma diversi informazzjoni dwar l-istat intern u informazzjoni ambjentali tar-robot minn sinjali għal data u informazzjoni li tista' tinftiehem u tiġi applikata mir-robot innifsu jew fost ir-robots. Minbarra l-ħtieġa li wieħed jipperċepixxi kwantitajiet mekkaniċi relatati mal-istat tax-xogħol tiegħu stess, bħall-ispostament, il-veloċità u l-forza, it-teknoloġija tal-perċezzjoni viżwali hija aspett importanti tal-perċezzjoni tar-robot industrijali. Is-sistema servo viżwali tuża informazzjoni viżwali bħala sinjali ta 'feedback biex tikkontrolla u taġġusta l-pożizzjoni u l-qagħda tar-robot. Is-sistema ta 'viżjoni bil-magna hija wkoll użata ħafna fl-ispezzjoni tal-kwalità, l-identifikazzjoni tal-biċċa tax-xogħol, l-għażla tal-ikel u l-ippakkjar. Is-sistema ta 'perċezzjoni hija magħmula minn moduli tas-sensuri interni u moduli tas-sensuri esterni. L-użu ta 'sensors intelliġenti jtejjeb il-mobbiltà, l-adattabilità u l-livell ta' intelliġenza tar-robot.
4. Sistema ta 'interazzjoni tal-ambjent tar-robot
Is-sistema ta 'interazzjoni tal-ambjent tar-robot hija sistema li tirrealizza l-interkonnessjoni u l-koordinazzjoni bejn ir-robots u t-tagħmir fl-ambjent estern. Ir-robot u t-tagħmir estern huma integrati f'unità funzjonali, bħal unità tal-ipproċessar u tal-manifattura, unità tal-iwweldjar, unità tal-assemblaġġ, eċċ. Naturalment, robots multipli jistgħu wkoll jiġu integrati f'unità funzjonali biex iwettqu kompiti kumplessi.
5. Sistema ta 'interazzjoni tal-kompjuter tal-bniedem
Is-sistema ta 'interazzjoni tal-kompjuter tal-bniedem hija mezz biex in-nies jikkonnettjaw ma' robots u jipparteċipaw fil-kontroll tar-robot. Pereżempju: terminal standard tal-kompjuter, console tal-istruzzjoni, bord tal-wiri tal-informazzjoni, allarm tas-sinjal tal-periklu, eċċ.
6. Sistema ta 'kontroll
Il-kompitu tas-sistema ta 'kontroll huwa li tikkontrolla l-mekkaniżmu eżekuttiv tar-robot biex tlesti l-moviment speċifikat u l-funzjoni skond l-istruzzjonijiet tax-xogħol tar-robot u s-sinjali mitmugħa lura mis-sensuri. Jekk ir-robot ma jkollux il-karatteristiċi ta 'feedback ta' informazzjoni, hija sistema ta 'kontroll ta' ċirku miftuħ; Jekk ikollha l-karatteristiċi ta 'feedback ta' informazzjoni, hija sistema ta 'kontroll ta' ċirku magħluq. Skont il-prinċipju ta 'kontroll, jista' jinqasam f'sistema ta 'kontroll tal-programm, sistema ta' kontroll adattiva u sistema ta 'kontroll ta' intelliġenza artifiċjali. Skont il-forma ta 'moviment ta' kontroll, jista 'jinqasam f'kontroll tal-punt u kontroll kontinwu tat-trajettorja.