Bl-iżvilupp mgħaġġel tal-industrija tar-robotika, ir-robots industrijali ntużaw ħafna f'diversi industriji, mill-immaniġġjar tal-materjal għall-manutenzjoni tal-magni, mill-iwweldjar sal-qtugħ, mill-assemblaġġ għall-bexx. Sibna li dawn ir-robots industrijali għandhom forom differenti u prestazzjoni funzjonali. Allura x'jiddetermina l-flessibbiltà u l-firxa ta 'attività tar-robots industrijali? Din il-problema hija pjuttost kumplessa, Iżda hemm fattur ewlieni li fil-biċċa l-kbira jiddetermina l-flessibilità u l-firxa tal-moviment tar-robots, li huwa l-grad ta 'libertà ta' robots industrijali, komunement magħruf bħala n-numru ta 'assi.
X'inhuma l-gradi ta 'libertà tar-robots industrijali?
Normalment użat bħala indikatur tekniku għar-robots, jirrifletti l-flessibbiltà tal-azzjonijiet tar-robot u jista 'jiġi rappreżentat bin-numru ta' movimenti lineari, bandli, jew rotazzjonijiet tal-assi. In-numru ta 'ġonot li mekkaniżmu robot jista' jimxi b'mod indipendenti jissejjaħ il-grad ta 'libertà tal-mekkaniżmu tar-robot, imqassar bħala Grad ta' Libertà, li huwa mqassar bħala DOF. Il-metodu ta 'kontroll attwali użat mir-robots industrijali huwa li tittratta kull ġonta fuq id-driegħ robotiku bħala mekkaniżmu servo separat, jiġifieri, kull assi jikkorrispondi għal server, u kull server huwa kkontrollat permezz ta' xarabank, li hija kkontrollata u kkoordinata mill-kontrollur. .
IS08373 jispjega robots industrijali kif ġej: "Robots għandhom kontroll awtomatiku, riprogrammabbiltà, u funzjonijiet b'ħafna għanijiet. L-operatur tar-robot għandu tliet assi programmabbli jew aktar. F'applikazzjonijiet ta 'awtomazzjoni industrijali, il-bażi tar-robot tista' tkun fissa jew mobbli. Wieħed jista 'jara li in-numru ta 'assi ta' robots industrijali huwa indikatur tekniku importanti.
L-Applikazzjoni ta 'Robots bi Gradi differenti ta' Libertà fl-Industrija
In-numru ta 'assi robot jiddetermina l-grad ta' libertà tiegħu. Huwa aħjar li jkollok aktar gradi ta 'libertà? L-aktar gradi ta 'libertà, l-eqreb huwa għall-funzjoni ta' azzjoni ta 'l-idejn tal-bniedem, u l-aħjar versatilità tagħha; Madankollu, iktar ma jkun hemm gradi ta 'libertà, iktar tkun kumplessa l-istruttura, u iktar tkun għolja r-rekwiżiti ġenerali għar-robots, li hija kontradizzjoni fid-disinn tar-robot. Hekk kif in-numru ta 'assi jiżdied, il-flessibilità tar-robot tiżdied ukoll. Madankollu, fl-applikazzjonijiet industrijali attwali, l-aktar komunement użati huma tliet assi, erba 'assi, driegħ doppju ta' ħames assi, u robots industrijali ta 'sitt assi, u l-għażla tan-numru ta' assi normalment tiddependi fuq l-applikazzjoni speċifika. Dan huwa minħabba li f'xi applikazzjonijiet, flessibilità għolja mhix meħtieġa, filwaqt li robots ta 'tliet assi u erba' assi għandhom kosteffettività ogħla, u robots ta 'tliet assi u erba' assi għandhom ukoll vantaġġi sinifikanti fil-veloċità. Jekk huwa biss għal xi applikazzjonijiet sempliċi, bħall-picking u t-tqegħid ta 'partijiet bejn conveyor belts, allura robot ta' erba 'assi huwa biżżejjed. Jekk ir-robot jeħtieġ li jaħdem fi spazju dejjaq u d-driegħ robotiku jeħtieġ li jdawwar u jreġġa 'lura, robot ta' sitt assi jew seba 'assi huwa l-aħjar għażla.
Bħalissa, sitt robots tal-assi huma l-aktar użati fil-qasam industrijali. Robot industrijali b'sitt ġonot huwa simili ħafna għal driegħ uman, b'partijiet ekwivalenti għall-ispallejn, il-minkbejn u l-polz. "L-ispallejn" tagħha huma ġeneralment installati fuq struttura bażi fissa. Il-funzjoni ta 'driegħ tal-bniedem hija li tmexxi l-idejn għal pożizzjonijiet differenti, filwaqt li l-funzjoni ta' robot ta 'sitt assi hija li jċaqlaq l-effettitur tat-tarf u jinstalla diversi attwaturi adattati għal xenarji ta' applikazzjoni speċifiċi fit-tarf tad-driegħ robotiku, bħal grippers, lampi tal-isprej, drill bits, u sprejers, biex jitlestew ħidmiet ta 'xogħol differenti.
Riċentement, diversi manifatturi ta 'robot ħarġu l-aħħar robots kollaborattivi tal-bniedem-magna, kważi kollha jużaw robots industrijali ta' libertà ta 'seba' assi żejda. Manifatturi ta 'robot rinomati internazzjonalment għamlu sforzi biex iniedu prodotti ġodda għal seba' robots tal-assi biex jaħtfu s-suq il-ġdid ta 'livell għoli. Madankollu, meta mqabbel ma 'robots industrijali tradizzjonali ta' erba 'assi u sitt assi, id-distakk fit-tipi ta' prodotti u l-proporzjon tal-bejgħ bħalissa huwa sinifikanti ħafna.
It-tendenza ta 'żvilupp ta' Robots ta 'Grad Redundant ta' Libertà
Sitt gradi ta 'libertà huma n-numru minimu ta' gradi ta 'libertà li għandhom il-kapaċità li jlestu l-ippożizzjonar spazjali. Robots b'aktar minn sitt assi huma kollettivament imsejħa robots ta 'gradi ta' libertà żejda. Ir-riċerka tal-kinematika tar-robot għandha l-għan li ssolvi l-moviment jew ir-rotazzjoni ta 'kull ġonta meta l-effettur tat-tarf tal-manipulatur tar-robot jilħaq ċerta pożizzjoni fl-ispazju, li hija l-pedament u ċ-ċavetta tar-robotika kollha. Bl-iżvilupp mgħaġġel taċ-ċiviltà tal-bniedem, ir-robots huma meħtieġa biex ilestu ħidmiet f'ħafna ambjenti tax-xogħol industrijali, f'altitudni għolja, fil-baħar fond, skart nukleari u perikolużi. Dan ipoġġi talbiet ogħla fuq l-affidabbiltà, l-operabbiltà, u l-intelliġenza tal-kontroll tal-moviment tar-robot. Fil-ġejjieni, hekk kif l-eżattezza tagħha tkompli tiżdied, ir-robots ta 'grad żejda ta' libertà se jkollhom aktar vantaġġi fl-evitar ta 'ostakli, jegħlbu punti singulari, flessibilità u tolleranza ta' ħsarat. Quddiem ambjenti tax-xogħol kumplessi u talbiet tax-xogħol li dejjem jinbidlu, robots industrijali ta 'grad żejda ta' libertà se jkollhom aktar postijiet għall-użu. Nemmen li fil-futur qarib, se tissostitwixxi x-xogħol manwali għal operazzjonijiet aktar preċiżi.