X'inhuma Robots ta' Sitt Assi?
Għal ħafna proċessi ta 'manifattura, ir-robots Kartesjani jaħdmu tajjeb. Madankollu, hemm drabi b'robot b'aktar kapaċitajiet ta 'moviment jaħdem aħjar. Tgħallem dwar robots b'sitt assi, kif jimxu, u applikazzjonijiet popolari.
Robots Kartesjani jimxu fuq l-assi x, y, u z. Għandu tliet gradi ta 'libertà għall-moviment. L-iżvantaġġ tar-robots Kartesjani jew lineari huwa li ma jistgħux imejlu jew iduru, iżda biss jistgħu jimxu tul it-tliet assi lineari. Meta jkun hemm aktar gradi ta 'libertà (komunement imsejħa wkoll l-assi tal-moviment) movimenti aktar versatili u preċiżi jistgħu jiġu esegwiti mir-robots. Robots umanojdi bħal Honda ASIMO għandhom aktar minn 30 grad ta 'libertà/assi.
Li jkollok numru daqshekk kbir ta 'assi mhux meħtieġ għall-biċċa l-kbira tal-operazzjonijiet industrijali. Porzjon kbir jista 'jsir bi tliet assi biss ta' robots Kartesjani. SCARA jipprovdi funzjoni ta 'tidwir flimkien mat-tliet assi ta' robots Kartesjani, għal total ta 'erba' gradi ta 'libertà. Robots ta 'sitt assi għandhom sitt gradi ta' libertà.
Driegħ robot ta 'sitt assi
Dawn is-sitt gradi ta 'libertà huma ffaċilitati mis-servomotors preżenti f'kull taqsima. Il-kontroll tal-moviment huwa megħjun mill-PLCs jew ICs tar-robots flimkien ma 'softwer kompatibbli. B'differenza robots Kartesjani li jaħdmu bbażati fuq moviment lineari biss, robots ta 'sitt assi għandhom ikunu ddisinjati b'diversi tipi ta' moviment li jdur fi spazju tridimensjonali. Dan jagħmel l-ipprogrammar tal-moviment ta 'dawn ir-robots kumpless.
X'Jagħmel Kull Assi?
Biex tiddisinja u timmanipula r-robots b'sitt assi, huwa importanti li tkun taf ir-rwoli ta 'kull assi (kif ukoll seba' fakultattiv). Kull assi huwa msemmi b'isem differenti minn diversi manifatturi. Għalkemm l-assi jistgħu jiġu riferuti b'mod differenti, il-movimenti li jwettqu huma konsistenti. Ejja nħarsu lejn kull wieħed issa.
L-1 Assi: Dan l-assi huwa l-bażi tar-robot li jista 'jidawwar. Dan jippermetti li d-driegħ tar-robot ikollu moviment ta 'knis mix-xellug għal-lemin jew mill-lemin għax-xellug sa 180 grad sħiħ mill-post ċentrali. Dan l-assi jissejjaħ J1 għal FANUC R-2000iB.
It-2 Assi: Dan l-assi jippermetti r-rotazzjoni tal-armi tar-robot t'isfel biex testendi l-bqija tad-driegħ 'il fuq minnu 'l quddiem jew lura. Dan l-assi jissejjaħ J2 għal FANUC R-2000iB.
It-3 Assi: It-3 assi jimmodera l-firxa vertikali tar-robot ta 'sitt assi. Il-parti ta 'fuq tad-driegħ hija mgħollija jew imniżżla bis-servomotor li jinsab f'dan l-assi. Skont il-mudell, il-parti ta 'fuq tad-driegħ tista' tiċċaqlaq biss fiż-żona ta 'quddiemha jew tista' tilħaq it-triq kollha wara l-ġisem tar-robot. Dan l-assi jissejjaħ J3 għal FANUC R-2000iB.
Ir-4 Assi: Dan l-assi jaħdem f'sinkronizzazzjoni mal-ħames assi biex jimmanipula l-pożizzjoni tal-effettur tat-tarf. Dan l-assi jħaddem moviment ċirkolari tal-parti ta 'fuq tad-driegħ u l-moviment huwa komunement imsejjaħ ir-roll tal-polz. Dan l-assi jissejjaħ J4 għal FANUC R-2000iB.
Il-5 Assi: Il-5 assi jwettaq il-funzjoni tal-inklinazzjoni għar-robot. Il-moviment taż-żift u l-imbardament jitwettaq mis-servomotors konnessi ma 'dan l-assi. Il-moviment tal-pitch qed jiċċaqlaq 'il fuq u' l isfel imwaħħal fuq ċappetta, bħall-ftuħ u l-għeluq tal-għatu ta 'laptop. Il-moviment tal-imbardament qed jiċċaqlaq lejn ix-xellug u l-lemin imwaħħal fuq ċappetta, bħall-ftuħ u l-għeluq ta 'bieb. Pitch u yaw motion huwa l-pont bejn movimenti vertikali u orizzontali. Dan l-assi jissejjaħ J5 għal FANUC R-2000iB.
Is-6 Assi: Il-moviment tal-brim isir b'din l-azzjoni. Dan l-assi huwa l-eqreb wieħed għall-effettur tat-tarf u huwa responsabbli għall-manipulazzjoni diretta tiegħu. Dan huwa kapaċi li jdur aktar minn 360 grad fiż-żewġ direzzjonijiet lejn l-arloġġ u kontra l-arloġġ. Dan l-assi jissejjaħ J5 għal FANUC R-2000iB.
Fakultattiv is-7 Assi: Dan l-assi jmexxi r-robot ta 'sitt assi b'mod lineari fejn ikun installat. Huwa assi fakultattiv li jipprovdi aktar funzjonalità lir-robot diġà versatili.
Bl-użu ta' Teach Pendant
Kif issemma qabel, huwa pjuttost diffiċli li tikkodifika l-moviment li għandu jiġi esegwit. Soluzzjoni eleganti għal dan hija l-użu ta 'teach pendant biex "tħarreġ" ir-robot.
A teach pendant huwa remot li jista 'jikkontrolla l-assi differenti tar-robot ta' sitt assi. Operatur uman jista 'juża t-tagħlim pendant biex jimxi u jimmanipula t-tarf tal-għodda tad-driegħ (EOAT) għall-operazzjoni mixtieqa. Ir-robot huwa kapaċi jirreplika l-operazzjonijiet li l-operatur iwettaq bit-teach pendant. Jekk ir-robot jeħtieġ li jerġa 'jintuża, l-operazzjoni preċedenti tista' titħassar u jistgħu jiġu mgħallma operazzjonijiet ġodda.
Karatteristiċi u Applikazzjonijiet
Bis-sitt gradi ta 'libertà fil-moviment li għandhom ir-robots ta' sitt assi, jistgħu jwettqu firxa wiesgħa ta 'movimenti kumplessi li r-robots Kartesjani ma jistgħux iwettqu b'moviment lineari biss. Robots ta 'sitt assi jistgħu jirreplikaw mill-qrib il-moviment u l-funzjoni tad-driegħ tal-bniedem li jagħmilha versatili ħafna. B'din il-kapaċità, jista 'jilħaq taħt u fuq oġġetti u jaħdem fuq uċuħ li r-robots lineari ma jistgħux.
In-nuqqasijiet ewlenin ta 'robots ta' sitt assi fir-rigward ta 'robots lineari/gantry huma l-preċiżjoni, il-firxa u l-kapaċità tat-tagħbija. Filwaqt li robots lineari jista 'jkollhom tolleranzi fil-medda ta' mikrometri (μm), robots ta 'sitt assi jista' jkollhom biss tolleranzi fil-medda ta 'millimetri (mm).
Il-firxa ta 'robots gantry tista' tiġi estiża b'armar addizzjonali, iżda l-firxa ma tistax tiġi estiża faċilment għal robots ta 'sitt assi. Jista 'jsir għal firxa qasira biż-żieda ta' assi żejda ta 'moviment għar-robot. Din hija modifika għalja għar-robots li diġà huma aktar għaljin mill-biċċa l-kbira tar-robots lineari. Robots ta 'sitt assi ġeneralment għandhom kapaċità ta' ġarr ta 'tagħbija ta' 50kg. Ir-robots tal-gantry jista 'jkollhom kapaċità ħafna akbar ta' aktar minn 100kg.
Il-versatilità u l-firxa ta 'operazzjonijiet kumplessi li jistgħu jitwettqu minn robots ta' sitt assi jgħinuha tiżgura post f'ħafna linji moderni ta 'assemblaġġ. Uħud mill-applikazzjonijiet tagħha huma:
Awtomazzjoni tal-ġbir u l-immaniġġjar tal-partijiet
Daħħal l-awtomazzjoni tat-tagħbija
Awtomazzjoni tal-istivar u tal-issortjar
Awtomazzjoni tal-ippakkjar u tal-palletizing
Awtomazzjoni taċ-ċelluli tal-assemblaġġ
Awtomazzjoni ta' operazzjonijiet awżiljarji
Awtomazzjoni ta 'dekorazzjoni fil-moffa (IMD) / Tikkettar fil-moffa (IML).
Awtomazzjoni tal-overmolding (għafas biex tagħfas it-trasferiment).