Is-sistema ta 'kontroll timmanipula diversi partijiet tar-robot biex twettaq diversi kompiti operattivi, kif ukoll biex tesegwixxi sett speċifiku ta' movimenti u forzi fil-każ ta 'żbalji imprevedibbli. Is-sistemi ta 'kontroll huma firxa wiesgħa ta' sistemi ta 'awtomazzjoni użati biex jipprovdu funzjonijiet ta' kontroll u monitoraġġ fil-manifattura u l-faċilitajiet.
Is-sistema ta 'kontroll ta' robot hija l-komponent ewlieni tagħha, li tippermetti lir-robot itemm il-kompiti operattivi meħtieġa skond l-istruzzjonijiet u r-rekwiżiti. Is-sistemi ta 'kontroll jgħinu fil-ġestjoni tal-moviment u l-funzjoni tar-robots. Jekk kull Bidu jrid jidħol fil-qasam tar-robotika, irid jifhem l-għarfien rilevanti tas-sistemi ta 'kontroll, bħal liema huma s-sistemi ta' kontroll tar-robot u x'inhuma l-komponenti ewlenin tagħhom.
X'inhuma s-sistemi ta 'kontroll tar-robot?
Sistema ta 'kontroll ċentralizzata għar-robots: Il-funzjonijiet kollha ta' kontroll jistgħu jinkisbu permezz ta 'kompjuter, bi struttura interna sempliċi u bi prezz baxx, iżda prestazzjoni fqira f'ħin reali. Din is-sistema ta 'kontroll ċentralizzata kienet użata komunement fir-robots bikrija. Tutilizza bis-sħiħ il-ftuħ tar-riżorsi fis-sistema ta 'kontroll ċentralizzat tal-PC biex tikseb ftuħ tajjeb: diversi karti ta' kontroll u apparati tas-sensuri jistgħu jiġu integrati fis-sistema ta 'kontroll permezz ta' slots PCI standard jew portijiet standard serjali u paralleli.
Is-sistema ta 'kontroll robot master-slave tutilizza kemm proċessuri master kif ukoll slave biex tikseb il-funzjonijiet kollha ta' kontroll tas-sistema. Is-sistema ta 'kontroll master-slave tikseb ġestjoni, trasformazzjoni koordinata, ġenerazzjoni ta' trajettorja, u awto-dijanjosi tas-sistema. Is-sistema ta 'kontroll master-slave tista' timmanipula l-kontroll tal-moviment tal-ġonot kollha tar-robot. Is-sistema ta 'kontroll master-slave għandha prestazzjoni tajba f'ħin reali u hija adattata għal kontroll ta' preċiżjoni għolja u ta 'veloċità għolja. Barra minn hekk, is-sistema ta 'kontroll tal-iskjavi kaptan tar-robot għandha wkoll nuqqasijiet bħal skalabbiltà fqira u diffikultà fil-manutenzjoni.
Sistema ta 'kontroll deċentralizzata għar-robots: Is-sistema ta' kontroll hija maqsuma f'diversi moduli differenti bbażati fuq in-natura u l-metodu tas-sistema ta 'kontroll. Kull modulu għandu kompiti u strateġiji ta 'kontroll differenti, u kull mod jista' jkollu relazzjoni master-slave jew relazzjoni ugwali. Il-metodu ta 'kontroll deċentralizzat għandu prestazzjoni tajba f'ħin reali, kontroll ta' preċiżjoni għolja, u kontroll intelliġenti, li jista 'jingħad li huwa metodu użat ħafna fil-preżent.
X'inhuma l-komponenti ewlenin tas-sistema ta 'kontroll tar-robot?
Il-komponenti ewlenin ta’ sistema ta’ kontroll tar-robot jinkludu provvista ta’ enerġija, sensuri, sinjali ta’ input minn sensuri għal kompjuters jew mikroproċessuri (fili jew mingħajr fili), funzjonijiet ta’ programmar, u sinjali ta’ kmand tal-ħruġ ritornati minn kompjuters jew mikroproċessuri lir-robot u effetturi tat-tmiem (fili jew mingħajr fili). ).
Provvista ta 'enerġija: L-enerġija hija pprovduta lil sensuri robot, attwaturi, u l-kontrolluri tagħhom fil-forma ta' enerġija elettrika, pnewmatika jew idrawlika. Skont l-input tal-enerġija u l-enerġija ġġenerata (bħal moviment u enerġija maħżuna), dawn is-sorsi tal-enerġija jistgħu joħolqu periklu għall-ħaddiema. Enerġija perikoluża tista 'teżisti f'komponenti interni bħal capacitors, molol, ċilindri taħt pressjoni, u sorsi oħra ta' enerġija.
Il-komponent tas-sensor huwa prinċipalment użat fis-sistemi robot biex iħoss il-pożizzjoni tal-partijiet mekkaniċi tad-driegħ robotiku u l-effettur tat-tarf, kif ukoll biex iħoss il-pożizzjoni ta 'oġġetti esterni tar-robot. Mingħajr l-avvanz tat-teknoloġija tas-sensuri, il-progress tas-sistemi tar-robot u l-intelliġenza artifiċjali jkun ħafna aktar bil-mod. Is-sensuri jintużaw prinċipalment biex jiskopru pressjoni, temperatura, aċċelerazzjoni, kejl inerzjali u umdità.
Kompjuters u mikroproċessuri inkorporati huma t-tnejn użati biex jikkontrollaw is-sistemi tas-sistema tar-robot. Huma jwettqu l-funzjonijiet ta 'komputazzjoni meħtieġa u l-interface u l-kontroll ma' sensuri rilevanti u effetturi tat-tmiem. Is-sistema ta 'kontroll twettaq il-funzjonijiet meħtieġa ta' għażla u memorja għal skoperta onlajn u integrazzjoni ma 'apparati oħra. L-ipprogrammar tal-kontrollur jista 'jitlesta onlajn jew fi stazzjon ta' kontroll remot offline.
L-artikolu prinċipalment jintroduċi t-tipi ta 'sistemi ta' kontroll tar-robot. Billi tibbrawżja t-test kollu, tista 'titgħallem dwar tliet tipi: sistemi ta' kontroll ċentralizzati, sistemi ta 'kontroll master-slave, u sistemi ta' kontroll deċentralizzati. Barra minn hekk, l-artikolu jintroduċi wkoll il-komponenti ewlenin tas-sistema ta 'kontroll tar-robot, inklużi l-provvista tal-enerġija, sensuri, sinjali ta' input minn sensuri għal kompjuters jew mikroproċessuri (fili jew mingħajr fili), funzjonijiet ta 'programmar, u sinjali ta' kmand tal-ħruġ ritornati minn kompjuters jew mikroproċessuri għar-robots u effetturi tat-tarf (fili jew bla fili).