Il-modulu tal-ġonta tar-robot huwa l-unità ta 'eżekuzzjoni ewlenija ta' robots industrijali, responsabbli għal funzjonijiet ewlenin bħat-trażmissjoni tal-enerġija, aġġustament tal-attitudni, u kontroll ta 'preċiżjoni. Il-kompożizzjoni tiegħu tiddetermina direttament il-kapaċità tat-tagħbija tar-robot, l-eżattezza tal-moviment, il-veloċità tar-rispons, u l-affidabbiltà. Il-moduli konġunti ta 'grad industrijali huma ġeneralment iddisinjati b'mod integrat (differenti minn strutturi maqsuma ta' grad ċivili jew ta 'riċerka), u l-komponenti ewlenin tagħhom jistgħu jinqasmu f'erba' moduli: struttura mekkanika, sistema ta 'sewqan, sistema ta' rispons sensing, sistema ta 'lubrikazzjoni u protezzjoni. Kull modulu jaħdem flimkien biex jinkiseb ċirku magħluq-komplet ta '"kontroll ta' preċiżjoni tal-konverżjoni tal-moviment tal-input tal-enerġija". Dan li ġej huwa żarmar dettaljat:
1, Modulu ta 'struttura mekkanika (tagħbija tal-qalba-bearing u trasmissjoni tal-moviment)
L-istruttura mekkanika hija l-pedament fiżiku tal-modulu konġunt, li jeħtieġ li jissodisfa t-tliet rekwiżiti ta '"trażmissjoni ta' riġidità għolja, ħfief, u ta 'preċiżjoni għolja-" fl-istess ħin. Il-komponenti ewlenin jinkludu:
1. Reducer armoniku/reducer RV (komponent tat-trasmissjoni tal-qalba)
Funzjoni: Ikkonverti l-output tat-torque b'veloċità għolja-baxxa tal-mutur f'torque b'veloċità baxxa-għoli, filwaqt li tiżgura l-eżattezza u r-riġidità tat-trażmissjoni. Hija l-"qalba ta 'amplifikazzjoni tal-qawwa" tal-modulu konġunt.
Tipi u xenarji ta' applikazzjoni:
Reducer armoniku: magħmul minn ġeneratur tal-mewġ, roti flessibbli, u roti riġidi, b'medda ta 'proporzjon ta' trasmissjoni ta '50-320 u spazju ta' ritorn ta 'Inqas minn jew ugwali għal minuta ta' ark 1. Huwa ħafif, kompatt fl-istruttura, u adattat għal ġonot bħal driegħ u polz ta 'robots ta' tagħbija żgħar u ta 'daqs medju (b'tagħbija ta' 10-50kg);
Reducer RV: magħmul minn pinwheel ċiklojdali, trasportatur planetarju, u akkomodazzjoni tal-ger tal-labra, b'firxa ta 'proporzjon ta' trasmissjoni ta '30-120 u spazju ta' ritorn ta 'Inqas minn jew ugwali għal 0.5 minuti ta' ark. Għandu riġidità qawwija u reżistenza għall-impatt pendenti, u huwa adattat għal ġonot ewlenin bħall-bażi, il-boom, u l-ispallejn ta 'robots heavy-duty (b'tagħbija ta' aktar minn 50kg).
2. Xaft tal-output tal-mutur u igganċjar
Xaft tal-ħruġ tal-mutur: magħmul minn azzar liga ta '-qawwa għolja, wiċċ ittrattat bil-karburizzazzjoni u t-tifi biex jiżgura reżistenza għall-ilbies u saħħa tat-torsjoni, imqabbad b'mod riġidu mat-tarf tad-dħul tar-reducer;
Igganċjar: Użat biex jikkumpensa għall-iżball tal-koassjali bejn ix-xaft tal-mutur u x-xaft tad-dħul tar-reducer, huwa maqsum f'akkoppjar riġidu (bħal konnessjonijiet ewlenin, kmiem ta 'espansjoni) u igganċjar elastiku (bħal pads tal-gomma, tipi ta' tubi korrugati). L-akkoppjar riġidi huma komunement użati fir-robots industrijali biex jiġi evitat id-dewmien tat-trasmissjoni.
3. Qoxra u ħanek ta 'installazzjoni
Qoxra: Magħmula minn liga tal-aluminju, liga tal-aluminju hija adattata għal rekwiżiti ħfief, u ħadid fondut huwa adattat għal xenarji ta 'riġidità għolja; Id-disinn intern tal-qoxra jinkludi kamra ta 'installazzjoni ta' reducer, sedil ta 'installazzjoni tal-mutur, kanal ta' installazzjoni tas-sensor, u kustilji esterni riżervati ta 'dissipazzjoni tas-sħana u skanalaturi tas-siġillar;
Flanġ ta 'installazzjoni: Bl-użu ta' interfaces standard għall-konnessjoni ta 'moduli konġunti u segmenti tad-driegħ tar-robot, il-wiċċ tal-flanġ huwa maħdum bi preċiżjoni (flatness Inqas minn jew ugwali għal 0.01mm) biex tiġi żgurata l-eżattezza tal-installazzjoni.
4. Xaft tal-ħruġ u komponenti tal-bearing
Xaft tal-ħruġ: imqabbad mat-tarf tal-output tar-reducer, użat biex jittrasmetti t-torque lis-sezzjoni tad-driegħ tar-robot, il-wiċċ jeħtieġ li jkun maħdum bi preċiżjoni, u t-tarf huwa ddisinjat b'keyway, toqba bil-kamin jew interface tal-kmiem tal-espansjoni;
Komponenti tal-bearings: Is-soltu jintużaw berings tar-rombli inkroċjati jew berings armoniċi. Il-berings tar-rombli trasversali għandhom kapaċità ta 'ġarr ta' tagħbija-(radjali + tagħbija axjali komposta) u riġidità għolja. Il-bearings armoniċi huma adattati għat-tqabbil ta 'reducers armoniċi, u l-livell ta' preċiżjoni tal-bearings jeħtieġ li jilħaq P4 jew aktar biex jiżgura l-eżattezza tar-rotazzjoni konġunta.
2, Modulu tas-sistema tas-sewqan (output ta 'enerġija u qalba ta' kontroll)
Is-sistema tas-sewqan tipprovdi qawwa lill-modulu konġunt, u tikseb aġġustament preċiż tal-veloċità u t-torque. Il-komponenti ewlenin jinkludu:
1. Servo mutur (sors ta 'enerġija)
Tip: Il-moduli konġunti ta 'robots industrijali kollha jużaw muturi servo sinkroniċi ta' kalamita permanenti, li għandhom il-karatteristiċi ta 'densità ta' qawwa għolja, veloċità għolja ta 'rispons, inerzja baxxa, eċċ. Skond il-metodu ta' installazzjoni, huma maqsuma f'tip intern (il-mutur u r-reducer huma integrati fid-djar) u tip estern (il-mutur huwa konness mal-housing permezz ta 'flanġ);
Parametri ewlenin: qawwa nominali (100W-15kW), veloċità ratata (3000-6000rpm), inerzja tar-rotor (0.01-0.5kg · m ²), kostanti tat-torque (0.1-5N · m/A), li għandhom jiġu mqabbla mal-proporzjon ta 'trasmissjoni tal-gearbox (output tal-mutur torque x proporzjon ta' trasmissjoni =).
2. Servo drive (unità ta 'kontroll)
Funzjoni: Irċievi struzzjonijiet ta 'kontroll (pożizzjoni, veloċità, sinjali tat-torque) mill-kompjuter ta' fuq (kontrollur tar-robot), toħroġ sinjali PWM permezz ta 'regolazzjoni PID biex issuq il-mutur servo biex topera, u tikseb funzjonijiet ta' protezzjoni bħal kurrent żejjed, vultaġġ żejjed, tagħbija żejda u sħana żejda;
Teknoloġija tal-qalba: Jappoġġja l-mod tal-pożizzjoni (kontroll tal-angolu ta 'rotazzjoni tal-ġonta), il-mod tal-veloċità (il-kontroll tal-veloċità tal-ġonta), u l-mod tat-torque (il-kontroll tat-torque tal-ħruġ). Xi sewwieqa high-end jintegraw gearboxes elettroniċi, soppressjoni tal-vibrazzjoni, u algoritmi ta' kontroll adattivi biex itejbu l-intoppi u l-eżattezza tal-moviment.
3. Kejbils tal-enerġija u interfaces
Kejbil ta 'l-enerġija: jittrasmetti l-provvista ta' enerġija ta 'tliet fażijiet (U/V/W) u s-sinjali tal-brejk tas-servo motor, bl-użu ta' kejbils flessibbli (b'reżistenza għall-liwi ta 'Aktar minn jew ugwali għal 10 miljun darba), u l-materjal tal-ġilda ta' barra huwa PVC jew PUR, b'reżistenza għaż-żejt, reżistenza għall-ilbies, u karatteristiċi ta 'interferenza kontra -;
Interface: L-adozzjoni ta 'interface standard industrijali, l-interface tal-enerġija u l-interface tas-sinjal huma ddisinjati separatament biex jevitaw interferenza elettromanjetika.
3, Modulu tas-sistema ta 'feedback tas-sensur (kontroll ta' preċiżjoni u monitoraġġ tal-istatus)
Is-sistema ta' feedback tas-sensorju tiġbor dejta fil--ħin reali dwar il-pożizzjoni tal-ġonta, il-veloċità, it-torque, eċċ., tipprovdi bażi għal kontroll ta'-ċirku magħluq u hija ċ-ċavetta biex tiżgura l-eżattezza tal-moviment tar-robot. Il-komponenti ewlenin jinkludu:
1. Sensor tal-pożizzjoni (komponent tal-feedback tal-qalba)
Tip: Il-mainstream jadotta encoders ta 'valur assolut, li huma maqsuma f'tipi fotoelettriċi, manjeto-elettriku, u abilità. Fir-robots industrijali, l-aktar kodifikaturi tal-valur assolut fotoelettriku jintużaw (riżoluzzjoni Akbar minn jew ugwali għal 17-il bit, xi prodotti high-end sa 25 bit);
Metodu ta 'installazzjoni: installat direttament fid-denb tal-mutur servo (biex jikxef il-veloċità tal-mutur), jew akkoppjat permezz tax-xaft tal-ħruġ tar-reducer (biex tiskopri direttament il-pożizzjoni attwali tal-ġonta u telimina l-iżbalji tat-trażmissjoni);
Funzjoni: Output f'ħin reali ta 'informazzjoni tal-pożizzjoni assoluta (valur ta' l-angolu) tal-ġonot. Il-kompjuter ta 'fuq jikkalkula l-iżball tal-pożizzjoni abbażi ta' din id-dejta u jaġġusta l-istatus tat-tħaddim tal-mutur servo biex jiżgura l-eżattezza tal-pożizzjonament konġunt (preċiżjoni tal-pożizzjonament ripetut Inqas minn jew ugwali għal ± 0.02mm).
2. Sensor tal-veloċità
Normalment integrata ma 'sensuri tal-pożizzjoni (bħall-funzjoni tal-kejl tal-veloċità ta' encoders), il-veloċità konġunta hija kkalkulata billi tinstab il-frekwenza tas-sinjal tal-polz tal-encoder. Xi moduli konġunti high-se jinstallaw addizzjonalment sensuri Hall jew ġeneraturi tal-veloċità biex itejbu l-eżattezza tas-sejbien tal-veloċità waqt tħaddim b'veloċità baxxa-.
3. Sensor tat-torque (komponent fakultattiv)
Funzjoni: Issib it-torque tal-ħruġ tal-ġonot għall-monitoraġġ tat-tagħbija, l-iskoperta tal-ħabta, u l-operazzjonijiet ta 'kontroll tal-forza (bħal assemblaġġ u illustrar);
Tipi: Strain gauge, manjeto-elastiku, u ottiku. Is-sensuri tat-torque strain gauge għandhom prezz baxx u preċiżjoni għolja (± 0.5% FS), u huma l-għażla mainstream għal robots industrijali. Huma installati bejn ix-xaft tal-ħruġ u s-sezzjoni tad-driegħ jew ġewwa r-reducer.
4. Sensuri tat-temperatura u sensuri tal-vibrazzjoni
Sensor tat-temperatura: installat fuq l-istralċ tal-mutur u l-akkomodazzjoni tar-reducer biex tiskopri t-temperatura tal-komponent. Meta t-temperatura taqbeż il-limitu (ġeneralment 80-100 grad), is-servo drive jqajjem protezzjoni ta 'sħana żejda;
Senser tal-vibrazzjoni: bl-użu ta 'sensur ta' aċċelerazzjoni biex jikxef l-amplitudni u l-frekwenza tal-vibrazzjoni waqt it-tħaddim konġunt, użat għal twissija ta 'ħsara (bħal xedd ta' reducer, ħsara li jġorr), ikkonfigurat biss f'moduli konġunti ta 'robot industrijali high-.
4, Modulu tas-sistema ta 'lubrikazzjoni u protezzjoni (assigurazzjoni ta' affidabilità)
Is-sistema ta 'lubrikazzjoni u protezzjoni tintuża biex testendi l-ħajja tas-servizz tal-moduli konġunti u tadatta għal ambjenti ħarxa f'siti industrijali. Il-komponenti ewlenin jinkludu:
1. Komponenti tal-lubrikazzjoni
Lubrikant: grass speċjali b'indiċi ta 'viskożità għolja, karatteristiċi kontra l--xedd u kontra-tixjiħ huwa użat għal reducer, u żejt jew grass lubrikanti jintuża għall-bearing tal-mutur;
Struttura tal-lubrikazzjoni: Ir-reducer huwa ddisinjat b'toqob ta 'injezzjoni taż-żejt u toqob ta' skariku taż-żejt ġewwa, u xi prodotti high-end huma mgħammra b'sistemi ta 'lubrikazzjoni awtomatiċi (injezzjoni taż-żejt bil-ħin u kwantitattiva). Tieqa ta 'osservazzjoni tal-grass lubrikanti hija riservata barra l-akkomodazzjoni għal manutenzjoni faċli.
2. Komponenti tas-siġillar
Issiġillar statiku: bl-użu ta 'O-ring u siegla ċatta għall-konnessjoni bejn il-qoxra u l-ħanek, il-mutur u l-qoxra, biex jipprevjenu t-tnixxija taż-żejt lubrikanti u t-trab milli jidħlu;
Issiġillar dinamiku: bl-użu ta 'siġilli taż-żejt tal-iskeletru u ċrieki tas-siġillar b'forma ta' V-, użati għall-partijiet li jduru tax-xaft tal-ħruġ u l-akkomodazzjoni. Is-siġilli taż-żejt tal-iskeletru huma adattati għal xenarji ta'-veloċità medja u baxxa.
3. Kisi protettiv u struttura ta 'dissipazzjoni tas-sħana
Kisi protettiv: Il-wiċċ tal-qoxra huwa ttrattat b'anodizzar (liga tal-aluminju) u pittura (ħadid fondut), li għandu karatteristiċi kontra l--korrużjoni u reżistenti għall-ilbies-. Xi prodotti jużaw kisja ta 'tliet provi (kontra l-isprej tal-melħ, kontra l-umdità, kontra l-moffa), adattat għal ambjenti ta' workshop ta 'barra jew ħarxa;
Struttura tad-dissipazzjoni tas-sħana: L-akkomodazzjoni tal-mutur hija ddisinjata b'kustilji ta 'dissipazzjoni tas-sħana, u xi moduli konġunti ta' -qawwa għolja huma mgħammra b'fannijiet ta 'dissipazzjoni tas-sħana jew kanali mkessħa bl-ilma- biex jiżguraw temperatura stabbli tal-mutur u tas-sewwieq matul operazzjoni fit-tul-.