Is-Softwer tal-Kontroll tal-Kompjuter t'Isfel tal-Manipulatur Servo

Il-kompjuter t’isfel prinċipalment jikkompleta l-azzjonijiet speċifiċi tal-manipulatur. Is-sistema tinkludi prinċipalment il-modulu OB1 tal-programm ewlieni; il-programm ta 'interruzzjoni tal-ħin OB35; il-modulu tal-jog FB1, li jikkorrispondi għall-modulu tad-dejta tal-isfond DB1 biex jaħżen id-dejta tal-operazzjoni tal-jog ta 'kull ċilindru u mutur idrawliku; il-modulu ta 'tħaddim awtomatiku FB2, li jikkorrispondi Il-modulu ta' dejta ta 'sfond DB2 jaħżen id-dejta ta' tħaddim awtomatiku ta 'kull ċilindru idrawliku u mutur; il-modulu jog PID FB3, li jikkorrispondi għall-modulu tad-dejta fl-isfond DB3, jaħżen ir-riżultati tal-kalkolu tal-jog PID; il-modulu awtomatiku PID FB4, il-modulu korrispondenti tad-dejta fl-isfond DB4 jaħżen ir-riżultati tal-operazzjoni awtomatika tal-PID; data Il-modulu ta 'reġistrazzjoni FB5 jaħżen id-data ta' reġistrazzjoni li jikkorrispondi għad-data ta 'sfond DB5.