8.4 Segwi l-proċess
1 Preparazzjoni
Dan il-manwal tat-tħaddim huwa applikabbli għas-sewqan u l-kontroll integrat tal-HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT
Qabel ma tuża l-proċess ta 'segwitu, ipprepara l-komponenti relatati
5,Swiċċ tas-sensorju fotoelettriku (linja tal-conveyor flimkien mas-sinjal isegwu);
6, Kamera industrijali (linja tal-conveyor flimkien ma 'segwitu viżwali);
7,Switchboard (linja tal-conveyor flimkien ma 'segwitu viżwali);
8, encoder CAN (bħalissa jappoġġja biss encoder BRITER CAN). Nota: Bħalissa tappoġġja l-modulu analogu tal-komunikazzjoni RS485 u l-encoder CAN [Jekk jogħġbok irreferi għall-link tat-tniżżil tal-encoder CAN: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Konnessjoni tal-komponenti Irreferi għall-manwal tal-istruzzjoni tal-port korrispondenti għall-konnessjoni
2.1 Konnessjoni ta 'modulu analogu ta' komunikazzjoni RS485, encoder CAN u oħrajn biex jospitaw port CAN
2.2 Doppju segwitu CAN encoder konnessjoni
Nota:
3 ,A reżistenza terminazzjoni 120Ω għandha tkun imqabbda b'mod parallel bejn it-tarf CANL u t-tarf CANH tal-encoder għal segwitu wieħed; resistor tat-terminazzjoni ta '120Ω għandu jkun imqabbad b'mod parallel bejn it-tarf CANL u t-tarf CANH ta' żewġ encoders rispettivament għal segwitu doppju; inkella, il-komunikazzjoni ma tirnexxix;
4, Għall-encoder BRITER, linja bajda tikkorrispondi għal Pin 1; linja ħadra tikkorrispondi għal Pin 2; L-issettjar tal-baud tal-encoder b'ċirku wieħed ta '24V huwa 500kbps.
2.3 Interface tal-wajer tal-komunikazzjoni tal-kamera industrijali
Interface tal-wajer tal-komunikazzjoni tal-kamera Interface tal-encoder
Il-wajer tal-komunikazzjoni tal-kamera huwa konness mal-port tal-monitor ospitanti, u modi ta 'konnessjoni fuq in-naħa tal-kamera huma differenti għal marki differenti. Irreferi għall-Manwal tal-Kamera
3 Segwi l-issettjar tal-parametri u l-passi tal-istruzzjoni
3.1 Settings CAN
Wara li l-wajer tal-kodifikatur ikun imqabbad sew, aqleb iċ-ċavetta tad-dimostratur fil-post tal-waqfien, u wettaq l-operazzjoni fis-sekwenza murija fil-figura hawn taħt:
Permess tal-login → Settings → Prodott Settings → CAN Settings → CAN juża għal Encoder → ID konfig 0→ Baud Setting magħżul għal 500kbps → power off u terġa 'tibda.
3.2 Deskrizzjoni tal-parametri ta' segwitu
3.2.1 Deskrizzjoni tal-parametri tal-kodifikaturi
14 TF En: Wara li tkun immarkata, is-sistema tibda taqra l-valur tal-encoder;
15 Tip ta 'segwitu: lineari, conveyor li l-passaġġ ta' segwitu tiegħu huwa linja dritta; li jdur, conveyor li jsegwi l-passaġġ tiegħu huwa ċirku.
16 Preċiżjoni: jiġifieri encoder bits Metodu ta' konferma ta' preċiżjoni: preċiżjoni hija n, u riżoluzzjoni ta' encoder=2^n, eż. għal encoder b'riżoluzzjoni ta' 1,024, 2^n=1024 skond il-formula, jekk n{{ 6}}, il-preċiżjoni tal-encoder hija 10bit.
17 Dewmien ta 'feedback: żball ta' traċċar ikkawżat minn devjazzjoni tal-veloċità tal-conveyor belt jew devjazzjoni tal-kampjunar tal-encoder waqt l-intraċċar, Il-preċiżjoni hija kkumpensata b'dan il-valur, il-medda hija ssettjata għal 0 ~ 2 s;
18 Count Reverse: wara li jiġi mmarkat, id-direzzjoni tal-kodifikatur se tinbidel (Nota: Il-valur tal-kodifikatur għandu jiżdied kontinwament waqt it-tħaddim);
19 Start offset: L-offset mill-punt log tas-sensor għal P0 (Unità: pu (polz)). Ibda l-metodu tal-issettjar tal-offset: Poġġi l-prodott fuq il-pożizzjoni tas-sinjal mitfi tas-sensor, waħħal markatur mal-prodott, u kklikkja Log A → ibda l-conveyor belt → il-prodott jiċċirkola fil-medda tal-ġiri tar-robot → waqqaf il-conveyor belt → ikklikkja "Log B" → ikkalkula, ir-riżultat ikkalkulat huwa d-differenza tal-encoder mis-sensor għall-bidu ta 'segwitu. Wara l-komputazzjoni, mexxi r-robot lejn il-markatur, u ssettja fil-mira tal-ġurnal u P0 fin-numru tal-modulu;
20 Distanza ta 'separazzjoni: distanza bejn il-prodotti, unità: mm; jekk id-distanza tal-prodott hija taħt il-valur stabbilit, il-mira ma tiġix irreġistrata; Ħin ta 'separazzjoni: il-ħin bejn l-ewwel prodott li jgħaddi mis-sensor u t-tieni prodott li jgħaddi mis-sensor; jekk il-ħin ikun taħt il-valur stabbilit, it-tieni mira tal-prodott ma tiġix irreġistrata; Angolu ta 'separazzjoni: għal segwitu li jdur, l-angolu huwa kkalkulat miċ-ċentru taċ-ċirku magħmul minn P1, P2 u P3, u l-angolu ta' separazzjoni bejn it-tieni prodott u l-ewwel prodott huwa ugwali għal jew taħt il-valur stabbilit, it-tieni prodott se ma jiġix illoggjat;
21 grillu ta 'separazzjoni: Għal ritratt ta' komunikazzjoni viżwali segwi, wara li jkun immarkat, is-sistema tibgħat ritratti kull ġirja ta 'distanza stabbilita skond il-veloċità tal-linja tal-conveyor, u timmonitorja r-ritratt ta' komunikazzjoni M45;
22 Ibgħat Take Photo Cmd: Wara li tkun immarkata, ibgħat Take Photo Command meta s-separazzjoni tiskatta Take Photo, format ta' kmand Encoder 1 jibgħat Kmand Take Photo {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "ritratt", "camID":0 } Encoder 2 jibgħat Kmand Take Photo {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"ritratt", "camID":1 }
23 Reset tal-Encoder ID: Issettja l-ID tal-Encoder għal 1 (encoder wieħed biss jista 'jiġi konness meta tirrisettja jew tissettja l-ID);
24 Issettjar tal-ID tal-kodifikatur 2: Issettja l-kodifikatur b'ID default ta' 1 sa ID2 (jekk jingħata allarm għall-issettjar tal-kodifikatur fallut, jeħtieġ li jerġa' jiġi ssettjat għal defaults tal-fabbrika, imbagħad issettja l-ID2, u finalment itfi u terġa' tibda) 3.2.2 Deskrizzjoni tal-parametri li jsegwu
3.2.2.1 Issettjar tal-kalibrazzjoni ta' segwitu lineari
13 Tip Segwi: linja tal-conveyor flimkien ma 'viżjoni u linja tal-conveyor plus sinjal (il-metodu ta' kalibrazzjoni huwa l-istess għal żewġ tipi, linja tal-conveyor flimkien ma 'viżjoni m'għandux bżonn mira log);
14 Segwi l-Grupp 1: Għal segwitu wieħed, il-punt ta' kalibrazzjoni ta' Segwi l-Grupp 1 biss se jingħata struzzjonijiet; għal segwitu doppju, innota biex tagħti struzzjonijiet li l-punti P0, P1, P2 jeħtieġ li jsegwu t-tmiem u l-grupp ta 'segwitu tal-mira tal-ġurnal għandhom ikunu korrispondenti;
15 Issettja: Immarka P0, mexxi r-robot għal P0 markatur, u kklikkja Issettja biex tilloggja l-valur tal-koordinati dinjija attwali tar-robot;
16 Run To: Immarka P0, u kklikkja Run To sabiex ir-robot jiċċaqlaq għall-pożizzjoni P0 stabbilita qabel;
17 Ibda Segwi: Wara li P0, P1, P2 jiġu stabbiliti, ikklikkja "Ibda Segwi" u daħħal fil-linja tal-programm sabiex ir-robot jesegwixxi segwitu mil-linja kurrenti;
18 Stop Follow: Immarka "Stop Follow" u daħħal fil-linja tal-programm sabiex ir-robot jimxi lejn il-linja attwali u jieqaf issegwi;
19 Log Target: Għall-istruzzjoni tal-użu tal-mira tal-log f'każ ta 'follow plus sinjal 1. Meta s-swiċċ tas-sensorju jkun fi ħdan il-vjaġġ tar-robot, il-mira tal-log tkun fis-swiċċ tas-sensorju; 2. Meta s-swiċċ tas-sensorju jkun lil hinn mill-ivvjaġġar tar-robot, il-mira tal-ġurnal tiġi aġġustata għas-swiċċ tas-sensorju permezz ta '"offset tal-bidu";
20 P0: il-mira tal-log, l-azzjoni li trid titwettaq għall-ħidma ta' segwitu tingħata struzzjonijiet ibbażati fuq P0;
21 P1: issegwi l-punt tal-bidu, meta l-materjal jasal ħdejn il-punt, ir-robot jibda jesegwixxi l-azzjoni ta 'segwitu; il-pożizzjoni attwali tar-robot qabel jibda jsegwi tista 'tkun differenti minn P1, iżda m'għandhiex tiddevja wisq; inkella, ittawwal iż-żmien biex issegwi l-mira;
22 P2: punt tal-konfini, P1 u P2 jikkostitwixxu r-robot isegwu l-medda tax-xogħol [p1, p2]; ir-robot ma jaġixxix qabel P1; wara li r-robot isegwi P2, tista 'tagħżel Allarm jew Stop Follow, u tkompli tesegwixxi l-linja li jmiss tal-programm;
23 Segwi l-veloċità: il-veloċità mill-punt tad-dar sa P1;
24 Offset fiss: Valur tal-offset fiss ibbażat fuq P0 (mingħajr għodda, huwa offset tal-koordinati dinji X/Y/Z ibbażat fuq P0; bl-għodda, huwa offset tal-għodda X/Y/Z ibbażat fuq P0; innota li l-valur tal-offset huwa fiss u mhux se jinbidel flimkien mal-veloċità tal-conveyor belt).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 jew P0 Inqas minn jew ugwali għal P1;
3.2.2.2 dijagramma tal-kalibrazzjoni P0,P1,P2
Ibda l-offset A
Ibda l-offset B/log mira/P0
Ikkalibra P1 (Tista' tissettjah fl-istess punt bħal P0, jiġifieri, issettjat direttament f'P1 għall-pożizzjoni li fiha P0 huwa ssettjat)
Ikkalibra P2 (segwi l-punt tal-konfini. meta l-prodott ikun lil hinn minn P2, ir-robot mhux se jsegwi l-prodott)
3.2.2.3 Issettjar tal-kalibrazzjoni ta' segwitu li jdur
Segwi jdur: Segwi t-tip, Segwi l-Grupp 1, Issettja, Mexxi Biex, Ibda Segwi, Waqqaf Segwi, Log Target, Segwi Veloċità, Offset Fiss u parametri oħra huma segwiti b'referenza għal-linja dritta, iżda d-differenza hija li P{{ 1}}~P3 (4 punti) jeħtieġ li jiġu kkalibrati għal segwitu li jdur.
5 P0: il-mira tal-log, l-azzjoni li trid titwettaq għall-kompitu ta' segwitu tingħata struzzjonijiet ibbażati fuq P0;
6 P1: issegwi l-punt tal-bidu, meta l-materjal jasal ħdejn il-punt, ir-robot jibda jesegwixxi l-azzjoni ta 'segwitu;
7 P2: punt tan-nofs tal-kurva tal-kalibrazzjoni;
8 P3: segwi l-punt tal-konfini. Meta l-prodott ikun lil hinn minn P3, ir-robot mhux se jsegwi l-prodott, u tista 'tagħżel allarm jew tieqaf issegwi (P1 ~ P3 huma biex tikkalibra kurva konsistenti mal-angolu tal-conveyor belt).
3.2.2.4 dijagramma tal-kalibrazzjoni P0,P1,P2
Ibda l-offset A
Ibda l-offset B/log mira/P0
P1 (segwi l-punt tal-bidu)
P2 (punt tan-nofs tal-kalibrazzjoni)
P3 (segwi l-punt tal-konfini)
3.3 M relay tifsira
3.4 Id-definizzjonijiet tad-dejta tal-indirizz
Segwi t-Tabella tad-Definizzjoni tad-Dejta tal-Indirizz tal-Proċess
3.5 Segwi u sinjal ta 'segwitu wieħed issettjar u passi ta' istruzzjoni
3.5.1 Oħloq numru ġdid tal-modulu
Permess tal-login → ikklikkja l-pożizzjoni tan-numru tal-modulu → oħloq ġdid → daħħal l-isem tan-numru tal-modulu → Ikkonferma → ikklikkja n-numru tal-modulu maħluq ġdid → tagħbija
3.5.2 Issettjar tal-kodifikatur
Aqleb għall-post Waqqaf, u mbagħad ikklikkja suċċessivament: Settings → Settings tal-Prodott → Setting tas-snajja → Tip ta’ Teknoloġija (agħżel SprayingProcess)
→ immarka TF En 1, agħżel jew imla oħrajn kif fil-fatt meħtieġ skont id-deskrizzjoni tal-parametru tal-encoder.
3.5.3 Mira tal-log
Wara li ddaħħal Stenna għal sensor ON/OFF darba fis-sottoprogramm 1, imbagħad daħħal log target. L-iffissar tal-mira huwa kif ġej:
3, M'hemm l-ebda interferenza fis-sensor fil-medda tar-robot. Il-pożizzjoni tas-sensor OFF hija fil-punt tal-markatur tal-bidu jeħtieġ li tiġi sprejjata fuq il-prodott. Mexxi r-robot fuq il-punt, u ssettja fil-mira log.
4, Jista 'jkun hemm interferenza fis-sensor lil hinn mill-firxa tar-robot. Jeħtieġ li tissettja l-offset tal-bidu. Meta l-prodott ikun fil-pożizzjoni tas-sensor OFF, log A → ibda conveyor belt → il-prodott jasal f'pożizzjoni li tista 'tintuża biex tgħallem il-binarju fil-medda tar-robot → waqqaf conveyor belt → log B → ikkalkula → ir-robot jiċċaqlaq għall-pożizzjoni B → issettjat fil-valur mira log → daħħal wara sensor ON/OFF.
3.5.4 Segwi l-kmand u l-istruzzjoni tal-binarji
wara log mira → immarka ibda segwi 1 → immarka P0 għall-issettjar → immarka P1 → ibda conveyor belt → meta l-prodott jimxi lejn il-pożizzjoni lesta biex jintraċċa → waqqaf conveyor belt → mexxi r-robot lejn il-markatur → issettja fil-valur P1 → immarka P2 → ibda l-conveyor belt → meta l-prodott imur għall-pożizzjoni fejn ir-robot jieqaf milli jsegwi → waqqaf il-conveyor belt → mexxi r-robot lejn il-markatur → issettja fil-valur P2 → daħħal il-linja tal-programm → daħħal il-binarju li jeħtieġ li għandu jiġi segwit wara Ibda Segwi → daħħal Ieqaf Segwi.
3.6 Follow plus signal issegwi doppju l-issettjar u l-passi ta 'struzzjoni
3.6.1 Oħloq numru ġdid tal-modulu
Irreferi għal segwitu wieħed
3.6.2 Issettjar tal-kodifikatur
3.6.2.1 L-ID tal-kodifikatur reset għal defaults tal-fabbrika
Qabbad enerġija 24V, linji CANL u CANH tal-encoder 1 → immarka TF En 1 → issettja Follow Type → input encoder precision → start conveyor belt u osserva l-valur kurrenti tal-encoder (jekk il-valur tal-encoder huwa dejjem negattiv, immarka Count Reverse sakemm tosserva li l-valur tal-kodifikatur qed jiżdied) → ikklikkja l-ID tal-kodifikatur reset għal defaults tal-fabbrika → neħħi l-marka TF En 1 → aqta 'l-enerġija għat-tneħħija jew skonnettjar tal-provvista tal-enerġija tal-encoder 1.
3.6.2.2 Issettja l-kodifikatur 2:
Qabbad qawwa 24V, linji CANL u CANH tal-kodifikatur 2 → immarka TF En 2 → issettja t-tip tal-kodifikatur → preċiżjoni tal-encoder tad-dħul → ibda conveyor belt u osserva l-valur kurrenti tal-encoder (jekk il-valur tal-encoder huwa dejjem negattiv, immarka Count Reverse sakemm tosserva li l-valur tal-kodifikatur qed jiżdied) → ikklikkja encoder 2 għall-issettjar tal-ID → aqta’ l-enerġija u qabbad il-wajer tal-enerġija tal-encoder 1 → mixgħul → immarka TF En 1 → ibda conveyor belt → osserva jekk il-valuri attwali ta’ żewġ encoders jiżdiedu → itfi conveyor belt wieħed u osserva l-valuri attwali tal-kodifikaturi → spezzjona jekk ID hijiex korretta.
Rimarka: Matul issettjar ta 'ID ta' segwitu doppju, encoder wieħed biss jista 'jiġi konness; inkella, l-ID ma jistax jiġi ssettjat mill-ġdid għal defaults tal-fabbrika
3.6.3 Mira tal-log
Għal mira ta 'log, jekk jogħġbok irreferi għal segwitu wieħed. Il-mira log taż-żewġ encoders jitqiegħdu f'żewġ sottoprogrammi rispettivament.
3.6.4 Segwi l-istruzzjoni tal-kmand u tal-binarji
Irreferi għal segwitu wieħed. Innota li segwitu doppju huwa segwitu sekwenzjali, jiġifieri segwitu grupp 2 huwa ssegwi wara segwitu grupp 1.
3.7 Segwi l-issettjar tal-viżjoni flimkien u ħu kmand tar-ritratti
3.7.1 Oħloq numru ġdid tal-modulu
Irreferi għas-sinjal flimkien ma 'segwi tracking wieħed
3.7.2 Qabbad mal-kamera
Issettja l-IP tal-kamera u s-sistema tar-robot fl-istess segment tan-netwerk, u ttestja jekk huwiex normali li l-kamera tirċievi l-kmand biex tieħu ritratti u tibgħat il-koordinati tal-prodott lir-robot.
3.7.3 Issettjar tal-kodifikatur
Għat-tip ta 'kodifikatur, preċiżjoni u parametri oħra, jekk jogħġbok irreferi għas-sinjal flimkien ma' segwi tracking wieħed
3.7.4 Ibda l-offset u segwi l-istruzzjoni tal-kmand
Ħu ritratti bil-kalibrazzjoni tal-għajnejn tal-idejn tal-kamera. Wara li tirreġistra l-pixels tal-punt tal-kalibrazzjoni tal-pjanċa tal-kalibrazzjoni, ikklikkja Issettja F'A, biex tmexxi l-conveyor belt. Wara li l-pjanċa tal-kalibrazzjoni tilħaq il-medda tar-robot, ikklikkja Log B, u kklikkja "għadd". Ir-robot jiċċaqlaq għal kull punt ta 'kalibrazzjoni, itemm il-kalibrazzjoni tal-idejn tal-kamera, u mbagħad għodd. Ir-robot jimxi lejn iċ-ċentru tal-pjanċa tal-kalibrazzjoni. Il-punt huwa rreġistrat bħala P0. Mexxi l-conveyor belt. Iċ-ċentru tal-pjanċa tal-kalibrazzjoni jilħaq il-pożizzjoni fejn ir-robot jeħtieġ li jispiċċa l-binarju. Mexxi r-robot lejn iċ-ċentru tal-pjanċa tal-kalibrazzjoni. Il-punt huwa rreġistrat bħala P1. Mexxi l-conveyor belt. Iċ-ċentru tal-pjanċa tal-kalibrazzjoni jilħaq il-konfini tal-binarju, u r-robot jimxi lejn iċ-ċentru tal-pjanċa tal-kalibrazzjoni. Il-punt huwa rreġistrat bħala P2.
3.7.5 Distanza Trigger Ħu Ritratt
Jekk jeħtieġ li tibgħat Take Photo Command f'distanza fissa, immarka grillu tas-Separazzjoni, issettja d-distanza fissa, li hija d-distanza attwali tat-tħaddim tal-prodott fuq il-conveyor belt; jekk id-distanza M45 stabbilita għat-tħaddim tal-conveyor belt hija ON (M45 OFF jeħtieġ li tingħata struzzjonijiet), immarka "Ibgħat Ħu Photo Cmd".
3.7.6 Stenna kmand tas-sors tad-dejta
Wara li ddaħħal il-kmand fis-sottoprogramm (il-kmand "issegwi l-viżjoni" jista 'jiġi editjat biss fis-sottoprogramm), id-dejta tal-koordinati li l-kamera tittrasmetti lir-robot fil-format tal-protokoll se tkun temporanjament maħżuna fis-sors tad-dejta (mhux issejvjata wara l-enerġija off). Mogħdija tal-kitba: Programmazzjoni → Menu Azzjoni → Viżjoni u Remote → Għażla tas-sors tad-dejta "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Immarka "Stenna sors tad-data" → Imla l-ħin tal-wiri (Jekk il-kamera ma tibgħat l-ebda data fil-ħin stabbilit waqt it-tħaddim awtomatiku, l-allarm jintbagħat) → daħħal fis-sottoprogramm.
Rimarka: Il-kamera tibgħat il-pożizzjoni assoluta lill-format tar-robot (għall-viżjoni 2D, neħħi
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; il-valur tal-koordinati huwa l-pożizzjoni assoluta bbażata fuq P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "AddPoints",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"data": [
{"ModelID":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Anġlu":"123.123",
"Similarjetà":"{{0}}","Kulur":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Ir-robot jirċievi tweġiba mill-pożizzjoni assoluta
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"AddPoints"}
Jekk għandek bżonn tiddistingwi l-klassifikazzjoni tal-kulur għat-tqegħid, tista 'tbiddel "Kulur":"0" meta l-viżjoni tibgħat dejta, imbagħad jiġġudika l-valur billi tordna 850,851 fl-aħħar tas-segwitu, u jaqbeż għall-iskariku korrispondenti programm tal-bandiera.
Stenna kmand tas-sors tad-dejta (meħtieġ li tiddaħħal fis-sottoprogramm)
3.7.7 Ħu tar-Ritratti - punt tal-ħruġ: Il-kamera tagħżel it-teħid tar-ritratti tal-iskattatur IO
Il-kamera tagħżel il-punt tal-ħruġ u tibda tieħu r-ritratti: immarka Photo Take → agħżel "www.hc- system.com.cam::[HID:100]" għal "Data Source" → agħżel il-punt tal-output → immarka ON jew OFF → imla l-Ħin tal-Azzjoni (il-ħin meta l-punt tal-ħruġ ta’ teħid ta’ ritratt wieħed ikun mixgħul jew mitfi) → imla l-ħinijiet tal-ħruġ (numru totali ta’ ħinijiet tal-ħruġ tar-ritratti ta’ kmand wieħed) → ħin ta’ separazzjoni (intervall bejn żewġ teħid ta’ ritratti) → immarka l-port Y biex toħroġ → ikklikkja biex daħħalha fil-linja tas-sottoprogramm
3.7.8 It-teħid tar-ritratti - komunikazzjoni: Il-kamera tagħżel it-teħid tar-ritratti tal-komunikazzjoni
Il-kamera tagħżel ritratt tal-komunikazzjoni:
(1) Immarka Ħu tar-Ritratti → agħżel "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" għal "Sors tad-Dejta" → agħżel il-komunikazzjoni → imla n-numru ta' ħinijiet tat-teħid tar-ritratti → imla l-ħin tas-separazzjoni → daħħal ġo linja tal-programm.
⑵ Ħu tar-ritratti tal-grillu tas-separazzjoni (użat għat-tneħħija tad-duplikati)
Immarka "Ibgħat Take Photo Cmd" (m'hemmx għalfejn tagħti struzzjonijiet dwar it-teħid tar-ritratti ta' komunikazzjoni fil-programm; ir-robot jibgħat Kmand Take Photo fuq il-conveyor/kull darba li laħaq distanza stabbilita)
Issettja d-distanza tas-separazzjoni\mmarkax "Ibgħat Ħu Photo Cmd", bil-ħtieġa li tagħti struzzjonijiet Wait M45 ON fil-programm → ritratt ta' komunikazzjoni (ħinijiet issettjati għal 1, ħin tas-separazzjoni stabbilit għal 0) → istruzzjonijiet M45 OFF
Rimarka: Ir-robot jibgħat kmand biex jieħu ritratti:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"ritratt",
"camID":0}
Ritratt li jieħu suċċess mill-ġdid:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType":"ritratt",
"camID":0,
"ret":1}
3.8 Segwi l-issettjar u l-passi ta 'struzzjoni li jdur
3.8.1 Oħloq numru ġdid tal-modulu
Irreferi għal segwitu wieħed
3.8.2 Issettjar tal-kodifikatur
Aqleb għal post ta' Waqqaf, ikklikkja suċċessivament: Settings → Settings tal-Prodott → Setting tas-snajja → Tip ta' teknoloġija (agħżel bexx jew xejn) → immarka Follow En 1 → Agħżel rotanti għal tip ta' segwitu, agħżel jew imla oħrajn skont il-ħtiġijiet attwali b'referenza għall- deskrizzjoni tal-parametru tal-encoder.
3.8.3 Mira tal-log
Għal mira ta 'log, jekk jogħġbok irreferi għal tracking wieħed
3.8.4 Segwi l-istruzzjoni tal-kmand u tal-binarji
wara log mira → immarka ibda segwi 1 → immarka P0 għall-issettjar → immarka P1 → ibda conveyor belt → meta l-prodott jimxi lejn il-pożizzjoni lesta biex jintraċċa → waqqaf conveyor belt → mexxi r-robot lejn il-markatur → issettja fil-valur P1 → immarka P2 → ibda l-conveyor belt → meta l-prodott jimxi lejn il-punt tan-nofs fil-medda ta 'segwitu → waqqaf il-conveyor belt → mexxi r-robot lejn il-markatur → issettja fil-valur P2 → immarka P3 → ibda conveyor belt → meta l- il-prodott imur sal-pożizzjoni fejn ir-robot jieqaf isegwi → daħħal il-linja tal-programm → daħħal il-binarju li jeħtieġ li jiġi segwit wara Start Follow (il-binarji kollha huma struzzjonijiet ibbażati fuq P0) → daħħal Ieqaf Segwi.
4 Programm tal-moffa ta 'struzzjoni
4.1 Conveyor belt flimkien mal-programm ta 'traċċar wieħed tas-sinjal
Mira tal-log (il-valur stabbilit għandu jġib l-istess għodda bħall-punt tad-dar u ma jistax iġib bank tax-xogħol)
Follow track (is-segwitu track għandu jġib l-istess għodda bħall-punt tad-dar u ma jistax iġib workbench)
4.2 Conveyor belt flimkien mal-programm ta 'traċċar doppju tas-sinjal
Segwi l-mira tal-log tal-grupp 1 (il-valur tas-sett-in għandu jġib l-istess għodda bħall-punt tad-dar u ma jistax iġib bank tax-xogħol)
Segwi l-mira tal-log tal-grupp 2 (il-valur tas-sett-in għandu jġib l-istess għodda bħall-punt tad-dar u ma jistax iġib bank tax-xogħol)
Segwi l-binarju
4.3 Conveyor belt flimkien mal-viżjoni - grillu tal-komunikazzjoni
Stenna l-istruzzjoni tal-kmand tas-sors tad-dejta (meħtieġ li tiddaħħal fis-sottoprogramm)
Segwi l-istruzzjoni tal-binarji
Tkompli
4.4 Segwu rotanti
Log mira
Segwi l-binarju
