8.7 Proċess ta 'liwi
1 Ipprepara komponenti relatati u wajers ta 'konnessjoni
1.1 Ipprepara komponenti relatati
1 ħakk ħakkiem diviżur tal-frekwenza tal-polz, 1 mainboard tas-sistema HUACHENG b'port ABZ, 1 unità ta 'provvista ta' enerġija b'output DC5V, 2 lievi tal-kalibrazzjoni tal-għodda, swiċċ tas-sensor fotoelettriku 1. Oħrajn (jekk hemm) jiġu supplimentati:
* Link tad-diviżur tal-frekwenza tal-polz tal-ħakkiem tal-ħakk:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Mainboard tas-sistema HUACHENG bil-port ABZ (Speċifikazzjoni: ES2A MC V1.2) jeħtieġ li jinxtara billi tikkuntattja lil BORUNTE
* Għall-output tal-unità tal-provvista tal-enerġija DC5V, uża qawwa DC5V fil-port robot ABZ direttament, jew uża enerġija esterna (standby)
* Il-lieva tal-kalibrazzjoni tal-għodda għandha tkun ippreparata minnek innifsek, u għandha tkun installata fiċ-ċentru fit-tarf tar-robot; it-tarf tal-għodda għandu jkun ponta konika
* Is-swiċċ tas-sensorju fotoelettriku għandu jitħejja minnek stess skont is-sitwazzjoni fuq il-post u għandu jitwaħħal b'folja tal-ħadid induttiva
1.2 Definizzjonijiet u konnessjonijiet
Definizzjoni IO tal-magna tal-liwi u dijagramma taċ-ċirkwit, definizzjoni tal-IO robot u dijagramma taċ-ċirkwit (tabella tad-definizzjoni tal-IO robot, dijagramma elettrika tal-konnessjoni bejn robot u magna tal-liwi)
Dan t'hawn fuq huwa għal referenza biss. Għad-dettalji, jekk jogħġbok irreferi għall-manwal tat-tħaddim korrispondenti tal-magna tal-liwi
* Jekk jogħġbok irreferi għad-definizzjonijiet u d-deskrizzjonijiet relatati biex tikkonnettja b'mod korrett is-sinjal interattiv bejn is-sistema tar-robot u s-sistema tal-magna tal-liwi.
* Ebda anness ieħor disponibbli
2 Passi tal-ftuħ u tat-tagħbija tas-softwer
2.1 Passi tal-ftuħ u tat-tagħbija tas-softwer
Ixgħel is-sistema ta 'kontroll tar-robot, daħħal is-sistema ta' kontroll tar-robot, iftaħ u tagħbija s-softwer kif ġej:
① Login (Rimarka: Iftaħ il-paġna Login)
② Utent (Rimarka: Agħżel "Tekniku tal-Manifattur" fl-Utent)
③ Password (Rimarka: daħħal "brtbrt" fil-kaxxa tal-password)
④ Idħol (Rimarka: Ikklikkja "Iilloggja")
⑤ Settings (Rimarka: Ikklikkja "Settings" meta s-sistema tar-robot tkun fil-modalità ta' waqfien)
⑥ Settings tal-Prodott (Rimarka: Agħżel "Settings tal-Prodott")
⑦ Issettjar tas-snajja (Rimarka: Ikklikkja "Setting tas-snajja")
⑧ Tip ta 'teknoloġija (Rimarka: Wara li tagħżel "BendingProcess", ir-robot se jiffranka awtomatikament u jitfa' l-kaxxa tal-proċess tal-liwi fil-qiegħ biex jipproċedi għall-pass li jmiss)
⑨ Xi teknoloġija tidħol fis-seħħ wara li terġa 'tibda (Rimarka: Wara li tagħżel BendingProcess, itfi u terġa' tibda s-sistema ta' kontroll sabiex tidħol fis-seħħ; wara li terġa' tibda, jekk il-kummenti X20, X21, X22, Y20 fuq il-bar tal-funzjoni tal-monitoraġġ IO jintwerew skont bit-tabella tad-definizzjoni IO tal-proċess tal-liwi, tindika li s-softwer tal-liwi jitgħabba b'suċċess sabiex ikun jista 'jintuża normalment u l-parametri tal-proċess tal-liwi jistgħu jiġu stabbiliti)
3.1Spjegazzjoni tan-numru tal-fajl tal-liwi
①Numru tal-Fajl tal-Liwi: Wara li tissettja n-numru tal-fajl tal-liwi (0-49), is-sistema taħżen diversi koordinati tal-mejda tal-liwi tar-ramel tal-parametri tal-liwi.
②Deskrizzjoni: Issejvjata bin-numru tal-fajl tat-teknoloġija kurrenti għall-isem personalizzat tal-utent
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:L-istatus tal-ġurnalital-punti tal-ġurnal P1, P2; aħdar għal suċċess tal-ġurnal, griż għal falliment tal-log
⑥linearencoder (ħakkija): Wiri tad-data tal-ħakkija esterna li tinqara mir-robot permezz tal-ABZ
⑦CoorSeclect:il-koordinati tal-bank tax-xogħolIDużati għan-numru tal-fajl tat-teknoloġija kurrenti
⑧useExternSensor:uża/mhux Uża, li jikkorrispondu rispettivament għal żewġ modi ta' liwja pproċessati minn therobot, jiġifieri segwitu liwi u liwi b'veloċità fissa
⑨Wsa 'ta' isfel tal-kanal V tad-Die: angolu ta' Vgroove tal-magna tal-liwi (unità: mm)
⑩Ħxuna tal-folja: ħxuna tal-folja tal-biċċa tax-xogħol tal-liwi (unità: mm)
⑪V groove deep:V groove fond tal-magna tal-liwi (unità: mm)
⑫Rad: Angolu tal-liwi tal-prodott; wara l-issettjar, li jikkorrispondi għall-angolu tal-liwi li jsegwi tar-robot. Segwi l-angolu tal-liwi tar-robot=attwalment il-valur issettjat diviż bi 2 (il-valur issettjat direttament huwa ugwali għall-valur tal-angolu segwit mir-robot) *(Jista' jiġi ssettjat għalsensur estern użat b'liwi b'veloċità fissa) ⑬veloċità:Il-veloċità tar-robot issegwi l-qtugħ tal-liwi waqt il-liwi (unit:mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰GlideSpeed: Il-veloċità li t-terobot jiċċaqlaq 'l isfel sal-punt tal-liwi (unità: mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime:Il-veloċità aċċellerata li t-terobot jiċċaqlaq 'l isfel sal-punt tal-liwi(unità:ms) ⑲GlideDelayDistance:Id-distanza tal-boot tistenna l-qtugħ tal-liwi biex jitilqu qabel ma tieħu azzjoni(unità:mm)
⑳font_pos:Il-ħin li jieħu effett wara li tħaddem il-"delaytime" fil-kmand ta' wara. (Il-ħin tad-dewmien huwa l-ħin tal-filtrazzjoni wara li s-sinjal tal-pressjoni jkun effettiv) Meta l-kalkolu tad-distanza wara dan iż-żmien jilħaq il-valur stabbilit tal- distanza ta 'quddiem, ir-robot jibda jitgħawweġ.
㉑Return Accelerated Speedtime: Il-ħin meħtieġ biex ir-robot jaċċellera għall-veloċità tar-ritorn stabbilita (unità: ms)
㉒Distanza ta' Dewmien tar-Ritorn:Wara li l-liwja tkun lesta, il-cutter tal-liwi jimxi 'l fuq biex jilħaq id-distanza tad-dewmien tar-ritorn qabel ma r-robot jiċċaqlaq 'il fuq (unità: mm)
㉓Die Corner:Skond l-issettjar tal-cutter tal-liwi fuq il-post, jekk issettjat għal 0, jindika li l-cutter tal-liwi għandu noc orner (unità: mm)
㉔MoveType:0-L isfel: il-cutter tal-liwi jiċċaqlaq 'l isfel;1-' l fuq: il-kanal tal-cutter jiċċaqlaq 'il fuq
㉕Veloċità tal-livellar: Il-veloċità li biha r-robot jerġa' lura għall-pożizzjoni ta' qabel il-liwja (unità: mm/s)
㉖leveling Speedtime aċċellerat: Il-ħin biex ir-robot jaċċellera għall-veloċità tal-livellar waqt il-livellar (unità: ms)
㉗Distanza tar-Ritorn: Id-distanza li r-robot isegwi li l-cutter tal-liwi jimxi 'l fuq wara l-liwi (unità: mm)
㉘Veloċità tar-ritorn: Il-veloċità li biha r-robot isegwi li l-cutter tal-liwi jiċċaqlaq 'il fuq (unità: mm/s)
3.2Kmand tal-proċess tal-liwi u spjegazzjoni tad-definizzjoni
① Bend Cmd - BENDTRACK: Esegwi l-azzjoni ta 'segwitu immedjatament wara li tirċievi s-sinjal ta' pressurizzazzjoni, u tmiem l-azzjoni ta 'segwitu immedjatament wara li tirċievi s-sinjal tat-tmiem tal-liwja Bend Cmd - BENDFLATBACK: Ir-robot jerġa' lura għall-pożizzjoni tiegħu qabel il-liwja Bend Cmd - ritorn tal-liwja: Esegwixxi up/ moviment 'l isfel wara l-cutter tal-liwi immedjatament wara li tirċievi s-sinjal tat-tarf tal-liwi ② Uża Numru tal-Fajl tal-Liwi: Il-firxa stabbilita hija 0-49. Ċempel in-numru tal-fajl tal-liwi maħżun fuq il-paġna tal-Issettjar tal-inġenju
③ Deskrizzjoni: It-test tal-annotazzjoni f'kull numru tal-fajl tat-teknoloġija
④ IOCheckTime: Ħin ta 'skoperta ta' pressurizzazzjoni tal-liwi X20, b'allarm li għandu jintbagħat jekk ma jinstab l-ebda sinjal wara l-ħin stabbilit (unità: mm)
⑤ delayTime: Wara li s-sinjal tal-pressjoni jkun effettiv, wettaq segwitu ta 'liwi mdewma; dan il-parametru huwa ħin ta 'dewmien; data ġġenerata matul dan il-perjodu stabbilit se tintrema mingħajr reġistrazzjoni. (unità: ms)
⑥ kollaborazzjoni Setting: unUse/use. Jekk l-assi tal-kollaborazzjoni ma jintużax, m'hemm l-ebda effett ta 'azzjoni; jekk jintuża l-assi tal-kollaborazzjoni, agħżel l-oġġett u n-numru tal-assi biex tikkoordina magħhom; wara l-issettjar, l-assi tal-kollaborazzjoni għandu azzjoni ta 'koordinazzjoni korrispondenti ta' assi stabbilit fil-proċess ta 'segwitu, li jista' jilħaq il-pożizzjoni ta 'ġirja stabbilita ta' M7/M8.
⑦ filtru_x/y/z/u/v/w (kumpens fiss): wara li jimtela, ir-robot jibda jwettaq kumpens ta' proporzjon ugwali wara li jibda jitgħawweġ segwiti azzjoni sakemm il-kumpens ikun lest fil- tmiem running.
⑧ acc_ċiklu: Ħin ta' aċċelerazzjoni biex issegwi l-mogħdija tal-liwi mill-bidu tal-azzjoni sal-punt tal-bidu (unità: ms)
⑨ dec_ċiklu: Ħin ta' aċċelerazzjoni biex issegwi l-mogħdija tal-liwi sal-punt tat-tmiem (unità: ms)
4 Uża l-fluss
1. Wara li r-robot ikun mgħammar bil-lieva tal-kalibrazzjoni tal-għodda, oħloq koordinati ġodda tal-għodda, agħżel "TwentyTree Point..." għal "Tool Type Sel" kif muri fl-immaġni hawn taħt, u irreferi għall-kalibrazzjoni tal-għodda bi tlieta u għoxrin punt f' Speċifikazzjoni tal-Proċess tal-Iwweldjar għall-metodu tal-issettjar u l-passi. Wara l-issettjar, kun żgur li l-eżattezza tal-għodda hija inqas minn 2mm, u l-iżball massimu ta 'rotazzjoni madwar l-għodda huwa inqas minn 3mm. Taħżinx 23 punt b'koordinati konġunti Axis7 fil-kmand meta toħloq numru tal-modulu.
2. Konferma tal-komunikazzjoni tad-dejta tal-ħakkiem tal-ħakkiem tal-magna tal-liwi: Ikkonferma li d-dejta tal-wiri ta '997 tintwera normalment fil-punt ta' pressurizzazzjoni tal-magna tal-liwi u l-punt tar-ritorn fil-post tal-magna tal-liwi, kif muri fl-immaġini hawn taħt. Nota: Jekk iż-żewġ pożizzjonijiet huma 0, il-magna ma tistax tintuża b'mod normali, u l-konnessjoni għandha tiġi spezzjonata.
6. Ikkalibra "workbench" fuq il-magna tal-liwi b'għodda; fil-modalità manwali, ikklikkja workbench kalibrazzjoni, u mbagħad ikklikkja "ġdid" għall-issettjar workbench. (Rimarka: L-ebda bank tax-xogħol, għodda biss)
3.1 Id-direzzjoni tal-bank tax-xogħol fuq il-magna tal-liwi hija definita: l-oriġini P0 hija l-punt ta 'pressjoni li fih il-prodott huwa ppressat eżatt fuq il-kanal tal-qtugħ tal-liwi; PX huwa l-punt li jibda mill-punt tal-pressjoni u parallel mal-kanal tal-qtugħ tal-liwi; PY huwa l-punt perpendikolari għal-linja minn P0 sa PX.
（3）P0 hija l-oriġini tal-assi tal-koordinati; PX huwa kwalunkwe punt fid-direzzjoni tal-assi tal-koordinati X; PY huwa kwalunkwe punt fid-direzzjoni tal-assi tal-koordinati Y, kif muri fil-Figura 3-1 hawn taħt.
（4）P0 Il-pożizzjoni hija l-punt ta 'pressjoni tal-qtugħ tal-liwi, jiġifieri l-pożizzjoni fejn il-wiċċ tal-prodott huwa ppressat mill-parti t'isfel tal-cutter tal-liwi tal-magna tal-liwi. Aktar ma jkun ħoxnin il-prodott, iktar ikun għoli P0. PZ huwa l-punt parallel għal P0 u 'l bogħod mid-direzzjoni tal-magna tal-liwi. PY huwa l-punt perpendikolari għad-direzzjoni 'l fuq tal-linja minn P0 sa PZ, kif muri fil-Figura 3-2 hawn taħt.
Nota
*1 Il-punt tal-pressjoni jeħtieġ li jkun imqiegħed b'mod strett
* 2 Ikkonferma l-pożizzjoni tal-ħakkiem tal-ħakk meta tagħfas 'l isfel; meta tittestja l-punt tal-pressjoni, l-ewwel immodifika l-veloċità tal-gliding f'manwal jew minimu
*3 Huwa tajjeb li tikkalibra l-bank tax-xogħol bi jew mingħajr tabella ta 'kollaborazzjoni. Jekk jintuża, huwa meħtieġ li tiġi żgurata preċiżjoni għolja tal-assi tal-kollaborazzjoni; inkella, il-kalibrazzjoni tkun anormali
Pereżempju, il-cutter tal-liwi tal-magna tal-liwi jiċċaqlaq 'l isfel. Il-passi speċifiċi huma kif ġej:
① Ikkonferma li l-wisa 'barra tal-cutter tal-liwi hija mkejla bħala 10mm u l-pożizzjoni tal-ippressar 'l isfel tal-punt tal-pressjoni hija 5mm fin-nofs tal-kanal tal-qtugħ.
Il-prodott li jeħtieġ li jiġi mgħawweġ huwa {{0}}.7mm think folja tal-metall. L-ewwel aġġusta l-blokka li tiżżerżaq tal-magna tal-liwi biex teħel mal-wiċċ ta 'barra tal-kanal tal-qtugħ, imbagħad poġġi l-prodott jew prodott tal-istess ħxuna b'mod ugwali fuq il-kanal tal-qtugħ tal-liwi u għamilha kontra l-blokka li tiżżerżaq. F'dan iż-żmien, iġbed linja orizzontali 1 5mm mit-tarf tal-prodott, u finalment irreġistra d-dejta tal-iskala tal-ħakk murija b'dejta tal-indirizz 997 meta l-butir tal-liwi jmiss il-wiċċ tal-prodott (il-biċċa l-kbira tas-sinjal tal-magna tal-liwi jingħata 3mm bil-quddiem, għalhekk jekk jogħġbok irreġistra l-pożizzjoni attwali tal-punt tal-pressjoni, u osserva jekk it-tħaddim tar-robot huwiex sinkroniku). Neħħi l-cutter tal-liwi għall-ogħla, żomm il-pjanċa manwalment, u allinja l-pożizzjoni tar-robot mal-lieva tal-kalibrazzjoni tal-għodda flimkien mal-koordinati tad-dinja fil-linja orizzontali mpinġija fuq il-prodott. Huwa rakkomandat li ssib referenza fissa fil-qiegħ tal-pjanċa u tiddefinixxiha bħala l-oriġini tal-magna tal-liwi P0. Imbagħad ċċaqlaq xi distanza lejn ix-xellug fid-direzzjoni tal-linja orizzontali, u ddefinixxiha bħala P0X. Imbagħad run lura għall-oriġini, u fuq din il-bażi, iġbed linja perpendikulari bbażata fuq il-linja orizzontali ta 'hawn fuq; imxi 'l fuq mil-linja perpendikulari u ddefinixxiha bħala P0Y.Id-definizzjoni tal-bank tax-xogħol tal-magni tal-liwi hija lesta. Id-definizzjoni tal-bank tax-xogħol tal-magni tal-liwi hija lesta. Rimarka: Spjegazzjoni dettaljata tal-passi: ① Il-wisa 'barra tal-kanal tal-qtugħ hija mkejla bħala 10mm, u l-punt ċentrali tiegħu huwa 5mm 'il bogħod; uża l-prodott jew folja tal-metall tal-istess ħxuna, żomm it-tapp kontra l-kanal tal-qtugħ, u żomm il-folja tal-metall kontra t-tapp, parallel mal-kanal tal-qtugħ, imqiegħed ċatt fuq il-kanal tal-qtugħ, iġbed linja orizzontali parallela mal-kanal tal-qtugħ groove fil-pożizzjoni 5mm 'il bogħod mit-tarf tal-folja tal-metall, agħżel kwalunkwe punt fuq il-linja orizzontali tal-folja tal-metall bħala P0, iddefinixxi punt fuq il-linja orizzontali wara li P0 timxi ftit distanza fid-direzzjoni tal-kanal tal-qtugħ bħala P0X, u ddefinixxi punt wara li P0 jimxi 'l fuq xi distanza fid-direzzjoni perpendikulari bħala P0Y
7. Kalibrazzjoni tal-mejda ta 'kollaborazzjoni lineari b'għodda (Rimarka: L-ebda bank tax-xogħol, għodda biss)
*Nota: Jekk ma jkunx hemm tabella ta' kollaborazzjoni, aqbeż dan il-pass u kompli għall-pass li jmiss
4.1 Daħħal il-paġna tal-bank tax-xogħol tal-kalibrazzjoni tal-assi estiż (agħżel l-ixtilliera tal-art, immarka l-attivazzjoni, u terġa 'tibda), tikkorrispondi mal-linja attwali, imla kif deskritt, issettja 3 punti, li huma allinjati fl-istess pożizzjoni. It-tendenza tal-għażla tal-punti hija li tiżdied jew tonqos fl-istess direzzjoni. Huwa rakkomandat li tagħżel id-distanza tal-ġirja tal-punt kemm jista 'jkun. Madankollu, għandu jkun f'medda ta 'driegħ raġonevoli tar-robot. Matul il-kalibrazzjoni ta '3 punti, ir-robot ma jistax ibiddel il-pożizzjoni tiegħu. Ir-riżultat tal-kalibrazzjoni m'għandux ikun akbar mill-iżball massimu tar-rotazzjoni tal-għodda tar-robot. Huwa rrakkomandat li tittestja manwalment il-medda l-aktar 'il bogħod u d-distanza fl-istess punt fil-mira, u fl-aħħar ikklikkja "issalva" għall-irfinar.
* Nota: Ġeneralment, jekk id-direzzjoni tal-ġirja flimkien tal-assi J7 hija l-istess bħad-direzzjoni X plus, id-direzzjoni hija korretta. Fost il-parametri tal-mutur, il-proporzjon tat-tnaqqis J7 għandu jimtela skont il-valur attwali; "ċomb" hija d-distanza attwali għal kull revoluzzjoni tar-robot. Biex tkun żgurata l-eżattezza, huma rakkomandati 10 ċrieki jew aktar. Distanza ta' ġiri attwali mkejla (mm) ÷ numru ta' ċrieki ta' ġiri bħalissa=distanza għal kull dawra (mm). Wara li timla, agħti 2 distanzi kbar ta 'pożizzjoni assoluta, u spezzjona jekk l-iżball huwiex raġonevoli. Jekk l-iżball huwa akbar minn 3mm, iċ-ċomb għandu jiġi reset; inkella, l-effett tal-proċess tal-liwi se jkun affettwat.
5. Aqleb għall-użu tal-għodda robot sucker. Metodu ta' l-issettjar: Oħloq koordinati ta' għodda ġodda b'metodu ta' 2-punt, agħmel ir-robot lura lejn l-oriġini u ssettja fil-punt kurrenti, issettja d-direzzjoni tad-devjazzjoni Z valur, ikklikkja "għadd", "immodifika" u "salva" biex spiċċa l-ħolqien. Wara l-ħolqien, uża direttament l-għodda ma 'workbench u tabella ta' kollaborazzjoni
8. 1. Effett tat-test: Imla l-parametri tal-proċess tal-liwi "Die V groove wisa", "Ħxuna tal-folja" u "V groove deep" fuq il-paġna "Setting tal-inġenju" skont is-sitwazzjoni attwali tal-magna tal-liwi, mexxi r-robot ħdejn il-punt ta 'pressjoni tal-prodott, wettaq tħaddim niexef biex jippredika jekk il-korsa tal-ġiri, id-direzzjoni u l-eżattezza tar-robot ittestjat humiex korretti, imbagħad wettaq operazzjoni ta' istruzzjoni formali, biex tevita perikli ta 'sikurezza moħbija.
5 Istruzzjoni eżempju programm moffa
L-eżempju huwa li tagħti struzzjonijiet liwi awtomatiċi li jsegwu, għalf & blanking u pick & tqegħid ta 'prodotti tal-qoxra tal-kaxxa tal-folja tal-metall li jeħtieġu li jitgħawweġ seba' darbiet billi jimxu 'l isfel il-cutter tal-liwi tal-magna tal-liwi
*AnnessI. Miżuri Komuni ta' Soluzzjoni ta' Problemi
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Wara l-użu manwali tal-programm għall-liwi, l-angolu tal-prodott mgħawweġ għandu jkun ugwali għal 90 grad, jista 'jitla' aktar minn 90 grad, li jista' jiġi aġġustat manwalment, iżda ma jistax jibqa' minn 90 grad, li mhux aġġustabbli manwalment. ⑦Il-punt tal-bidu tal-pressjoni tal-magna tal-liwi jikkorrispondi għall-punt tal-pressjoni tal-magna tal-liwi, u l-punt tat-tmiem tal-pressjoni tal-magna tal-liwi li jikkorrispondi għall-punt tat-tmiem li jsegwi l-liwi. ⑧Il-kwalità tal-prodott hija identifikata li tkun tajba jew ħażina:①assigurazzjoni tal-angolu tal-liwi②assigurazzjoni tat-tul tal-liwi ⑨L-influwenza tal-ġbid fuq il-prodott prinċipalment tinsab li l-robot irid ikun ċatt u konsistenti kull darba wara li jimxi lejn il-punt tal-pressjoni. ⑩Konsiderazzjonijiet dwar il-parametri tas-sigurtà tal-magni tal-liwi, u l-limitazzjonijiet tas-software (meta tesegwixxi l-kmand li jsegwi l-liwi, trid tkun tista’ tistenna għal ċertu ħin ta’ skoperta ta’ pressjoni Ibefors tibda l-azzjoni; jekk wara l-ħin, l-allarm jinbeda.u dalwaqt.)