Bl-iżvilupp tat-teknoloġija, ir-robots jibdew jagħmlu xogħol aktar u aktar kumpless. Dawn l-impjiegi kultant jeħtieġu li l-persunal jintervjeni fi kwalunkwe ħin, għalhekk is-sigurtà tal-interazzjoni bejn il-bniedem u l-kompjuter hija kwistjoni kruċjali f'dan il-każ. Biex tiġi żgurata s-sigurtà, il-kontrollur jeħtieġ li jiskopri jekk hemmx ħabta bejn ir-robot u l-persunal f'ħin reali, u jiżgura li l-persunal mhux se jweġġa 'fil-ħabta permezz tal-istrateġija ta' kontroll. Fil-preżent, ħafna mill-iskoperta tal-forza tal-ħabta jew tal-ħabta tinkiseb billi żżid sensuri esterni.
Hemm diversi modi biex tiskopri l-ħabtiet. Is-senser tal-forza tal-polz jintuża biex jiskopri ħabtiet: jista 'jiskopri b'mod preċiż il-forza tal-ħabta fit-tarf tal-qabda tal-idejn, iżda ma jistax jikxef ħabtiet f'partijiet oħra tar-robot. L-ambitu tal-iskoperta huwa limitat. Normalment, tintuża biex tiskopri l-forza tal-ħabta fit-tarf tal-qabda tal-idejn, bħal forza tat-tħin, forza tal-assemblaġġ, eċċ. Il-ġilda perċepita tintuża biex tiskopri l-ħabtiet. Billi tkopri l-ġilda perċettiva fuq il-ġisem kollu tar-robot, jistgħu jiġu skoperti ħabtiet fi kwalunkwe parti. Madankollu, l-iżvantaġġi huma li l-wiring huwa relattivament kumpless, u l-abbiltà kontra l-interferenza hija fqira. Fil-proċess kollu, il-proċessur żied ukoll l-ammont ta 'komputazzjoni biex jiskopri ħabtiet permezz tal-kurrent tal-mutur jew tat-torque ta' feedback: din hija skema ta 'ħabtiet użata ħafna f'diversi robots industrijali, u m'hemmx bżonn ta' sensuri addizzjonali. Il-vantaġġ huwa li l-firxa ta 'skoperta tista' tkopri l-wiċċ kollu tar-robot.