What huma l-metodi ta 'kontroll komuni ta' robots industrijali?
Ir-robots, fil-biċċa l-kbira tal-każijiet, għadhom fil-livell aktar baxx tal-istadju tal-kontroll tal-pożizzjonament tal-ispazju. M'hemmx wisq intelliġenza, u għad fadal ħafna xi jsir qabel l-intelliġenza. Għalhekk, l-esperti tar-robot tagħna jaqsmu r-robots f'żewġ kategoriji, jiġifieri robots industrijali u robots intelliġenti, ibbażati fuq l-ambjent tal-applikazzjoni.
Fil-preżent, l-aktar robot użat fis-suq huwa robot industrijali, li huwa wkoll l-aktar robot matur u perfett. Ir-robots industrijali għandhom ħafna metodi ta 'kontroll. X'inhuma l-metodi ta 'kontroll komuni għar-robots industrijali?
1. Mod ta 'kontroll tal-punt (PTP)
Il-kontroll tal-pożizzjoni tal-punt huwa użat ħafna fl-integrazzjoni elettromekkanika u l-industrija tar-robot. L-applikazzjonijiet tipiċi tal-kontorn tal-parti tat-traċċar tal-għodda tal-magni NC, il-kontroll tat-trajettorja tat-tarf tas-swaba 'robot industrijali u s-sistema ta' traċċar tal-mogħdija tar-robot tal-mixi fl-industrija tal-manifattura mekkanika.
Fil-proċess ta 'kontroll, ir-robots industrijali huma meħtieġa biex ikunu jistgħu jimxu malajr u b'mod preċiż bejn il-punti li jmissu magħhom, u m'hemm l-ebda regolament fuq il-binarju li jiċċaqlaq biex jilħaq il-punt fil-mira.
Il-preċiżjoni tal-pożizzjonament u l-ħin taċ-ċaqliq huma żewġ indikaturi tekniċi ewlenin tal-mod ta 'kontroll. Dan il-metodu ta 'kontroll huwa faċli biex tinkiseb preċiżjoni baxxa tal-pożizzjonament u ġeneralment jintuża għat-tagħbija, il-ħatt u l-immaniġġjar tal-iwweldjar fuq il-post. Il-komponenti plug-in fuq il-bord taċ-ċirkwit għandhom iżommu l-pożizzjoni preċiża tal-attwatur terminali fil-punt fil-mira. Dan il-metodu huwa relattivament sempliċi, iżda huwa diffiċli li tinkiseb l-eżattezza tal-pożizzjonament ta '2 ~ 3 um.
Is-sistema ta 'kontroll tal-punt hija fil-fatt sistema servo ta' pożizzjoni. L-istruttura u l-kompożizzjoni bażika tagħha huma bażikament l-istess, iżda l-kumplessità tal-kontroll hija differenti minħabba enfasi differenti; Skont ir-rispons, jista 'jinqasam f'sistema ta' ċirku magħluq, sistema ta 'linja semi magħluqa u sistema ta' ċirku miftuħ.
2. Mod ta 'kontroll kontinwu tat-trajettorja (CP)
Taħt il-kontroll tal-pożizzjoni tal-punt, il-veloċità tal-bidu u tat-tmiem tal-PTP huma 0, li matulhom jistgħu jintużaw diversi metodi ta 'ppjanar tal-veloċità.
Il-kontroll CP huwa li jikkontrolla kontinwament il-pożizzjoni tal-attwatur tat-terminal tar-robot industrijali fl-ispazju tax-xogħol. Il-veloċità fil-punt tan-nofs mhix żero. Jibqa' miexi. Il-veloċità ta 'kull punt tinkiseb billi tħares 'il quddiem. B'mod ġenerali, il-kontroll kontinwu tat-trajettorja prinċipalment jadotta metodu ta 'ħarsa 'l quddiem tal-veloċità: limitu tal-veloċità 'l quddiem, limitu tal-veloċità tal-kantuniera, limitu tal-veloċità tat-traċċar, limitu tal-veloċità massima u limitu tal-veloċità tal-iżball tal-kontorn.
Il-ġonot tar-robots industrijali huma kontinwi u kontinwi. Permezz ta 'moviment sinkroniku, l-attwatur terminali jista' jifforma trajettorja kontinwa. L-indiċi tekniku ewlieni ta 'dan il-mod ta' kontroll huwa l-eżattezza tat-traċċar u l-istabbiltà tal-pożizzjoni tal-attwatur terminali tar-robot industrijali, ġeneralment iwweldjar bl-ark u pittura. Dan il-metodu ta 'kontroll jintuża għat-tneħħija tar-robot u l-ispezzjoni.
3. Metodu ta 'kontroll tal-forza (torque).
Bl-espansjoni kontinwa tal-konfini tal-applikazzjoni tar-robot, is-setgħa viżiva waħedha ma tistax tissodisfa aktar il-ħtiġijiet ta 'applikazzjonijiet prattiċi kumplessi. F'dan iż-żmien, għandha tiġi introdotta forza/torque biex tikkontrolla l-output, jew forza jew torque għandhom jiġu introdotti bħala feedback b'ċirku magħluq.
Meta taqbad u tpoġġi l-oġġetti, l-assemblaġġ ikun għaddej. Minbarra l-ippożizzjonar preċiż, huwa meħtieġ li tintuża forza jew torque xierqa, u mbagħad (torque) servo għandu jintuża. Il-prinċipju tal-kontroll huwa bażikament l-istess bħall-prinċipju tal-kontroll tas-servo tal-pożizzjoni, iżda l-input u r-rispons mhumiex sinjali tal-pożizzjoni, iżda sinjali tal-forza (torque). Għalhekk, sensuri qawwija (torque) għandhom jintużaw fis-sistema. Funzjonijiet ta 'sensing bħall-prossimità, kontroll adattiv, u jiżżerżqu huma kultant użati.
4. Mod ta 'kontroll intelliġenti
Il-kontroll intelliġenti tar-robot huwa mod ta 'kontroll li juża sensuri (bħal kameras) biex jikkontrolla l-ipproċessar ta' informazzjoni intelliġenti, feedback ta 'informazzjoni intelliġenti u deċiżjonijiet ta' kontroll intelliġenti. Sensuri tal-immaġni, trasmettituri ultrasoniċi, lejżers, gomma konduttiva, komponenti pjeżoelettriċi u komponenti pnewmatiċi, swiċċijiet tal-ivvjaġġar u komponenti elettromekkaniċi oħra) jiksbu l-għarfien tal-ambjent tal-madwar u jieħdu deċiżjonijiet korrispondenti skont il-bażi tal-għarfien intern tagħhom stess.
L-iżvilupp ta 'teknoloġija ta' kontroll intelliġenti jiddependi fuq l-iżvilupp mgħaġġel ta 'sistemi esperti ta' intelliġenza artifiċjali bħal netwerks newrali artifiċjali, algoritmi ġenetiċi u algoritmi ġenetiċi. F'dawn l-aħħar snin, it-teknoloġija ta 'kontroll intelliġenti għamlet progress sinifikanti. It-teorija tal-kontroll fuzzy, it-teorija tan-netwerk newrali artifiċjali u l-integrazzjoni tagħhom itejbu ħafna l-veloċità u l-eżattezza tar-robot. Jintuża prinċipalment għal kontroll ta 'traċċar ta' robot multi joint, kontroll ta 'robot lunar, kontroll ta' robot tat-tnaqqija, kontroll ta 'robot tat-tisjir, eċċ.
Il-kontroll intelliġenti tar-robot jista 'jinqasam f'kontroll fuzzy, kontroll adattiv, kontroll ottimali, kontroll tan-netwerk newrali, kontroll tan-netwerk newrali fuzzy u kontroll espert.