L-istruttura tad-driegħ tar-robots industrijali tinkludi driegħ kbir u driegħ żgħir, li mhux biss jappoġġjaw il-polz u l-idejn, iżda aktar importanti minn hekk, jiżguraw li r-robot jista 'jiċċaqlaq minn pożizzjoni għal oħra skont trajettorji preċiżi {. l-istruttura, il-firxa tax-xogħol, il-firxa, il-flessibilità, il-kapaċità tat-tagħbija, u l-preċiżjoni tal-pożizzjonament tad-driegħ jaffettwaw direttament il-prestazzjoni tar-robot .
1. karatteristiċi tad-driegħ
Karatteristiċi: Id-driegħ tar-robots industrijali ġeneralment għandu 2-3 gradi ta 'libertà, inklużi estensjoni, rotazzjoni, pitch, jew elevazzjoni . Id-driegħ ta' driegħ robotiku speċjalizzat ġeneralment għandu {1-2 gradi ta 'libertà, inkluż estensjoni, rotazzjoni, jew moviment dritta . (2) Kumpless . Matul il-moviment, iġorr direttament it-tagħbijiet statiċi u dinamiċi tal-polz, l-idejn, u l-biċċa tax-xogħol (jew l-għodda), speċjalment waqt moviment ta 'veloċità għolja, li jiġġenera forza inerzjali kbira, li jikkawża impatt u jaffettwa l-eżattezza tal-pożizzjonament {. (3) id-driegħ tar-robots industrijali huwa ġeneralment installat fuq is-sistema ta' kontroll u s-sistema tal-kontroll {{10}
2. Rekwiżiti tad-Disinn tad-driegħ
Il-forma strutturali tad-driegħ għandha tkun iddeterminata abbażi ta 'fatturi bħall-formola ta' moviment tar-robot, il-piż tal-ħakma, il-grad tal-libertà tal-moviment, u l-eżattezza tal-moviment . Meta tkun iddisinjata, ir-rekwiżiti li ġejjin għandhom jiġu nnotati:
(1) L-ebusija għandha tkun għolja u għandu jkun hemm biżżejjed kapaċità li ġġorr it-tagħbija . Meta d-driegħ jaħdem, huwa ekwivalenti għal raġġ cantilever . biex jipprevjeni d-deformazzjoni eċċessiva tad-driegħ waqt il-moviment, il-forma ta 'sezzjoni trasversali tad-driegħ għandha tkun iddisinjata b'mod raġonevoli ., ġeneralment, ix-xaftijiet Hollow jintużaw biex jagħmlu r-rod u l-gwida ta' rom L-azzar tal-kanal jintużaw biex jagħmlu l-pjanċa ta 'appoġġ .
(2) Gwida tajba . Biex tevita rotazzjoni relattiva tad-driegħ tul l-assi tal-moviment waqt il-moviment lineari u tiżgura d-direzzjoni korretta ta 'l-idejn, apparati ta' gwida jew vireg tad-driegħ fil-forma ta 'kwadri, splines, eċċ {{{2. għandhom jiġu installati {.
(3) Il-piż għandu jkun ħafif . biex titjieb il-veloċità tal-moviment tar-robot, huwa meħtieġ li jitnaqqas il-piż tal-partijiet li jiċċaqilqu tad-driegħ kemm jista 'jkun, sabiex titnaqqas l-inerzja rotazzjonali tad-driegħ kollu għall-assi ta' rotazzjoni .
(4) Il-moviment għandu jkun bla xkiel u l-eżattezza tal-pożizzjonament għandha tkun għolja . Minħabba l-ogħla veloċità u l-piż tal-moviment tad-driegħ, iktar ikun kbir l-impatt qabel il-pożizzjonament ikkawżat minn forza inerzjali, li tista 'tirriżulta f'moviment instabbli u preċiżjoni ta' pożizzjonament baxxa . għalhekk, il-piż tal-moviment tad-driegħ għandu jiġi mminimizzat kemm jista 'jkun biex tagħmel l-istruttura kumpatta u ħafifa, waqt li tieħu xi formola miżuri .
3. Mekkaniżmu tad-driegħ tar-robots industrijali
Id-driegħ ta 'robot jikkonsisti minn driegħ kbir, driegħ żgħir, jew armi multipli . Il-metodi tas-sewqan tad-driegħ jinkludu prinċipalment is-sewqan idrawliku, is-sewqan pnewmatiku, u s-sewqan elettriku, li fosthom il-forma tas-sewqan elettriku hija universali . u l-mekkaniżmu tad-driegħ tagħha hija wkoll rikka, inkluż il-mekkaniżmu teleskopiku, il-mekkaniżmu tar-rota u l-irfigħ .}
(1) Mekkaniżmu teleskopiku tad-driegħ
Il-moviment teleskopiku tad-driegħ tar-robot huwa maqsum f'moviment lineari, u l-metodu ta 'operazzjoni speċifiku jvarja skont it-tul tal-puplesija . meta l-ivvjaġġar huwa qasir, iċ-ċilindru taż-żejt (fwar) jintuża għal drive dirett . meta l-ivvjaġġar huwa twil, wieħed jista' jagħżel li juża mekkaniżmu li jirdoppja ż-żejt (fwar) Muturi għas-sewqan . Tista 'wkoll tikkunsidra li tuża ġewż tal-kamin jew viti tal-ballun għat-trasmissjoni .
Sabiex titjieb ir-riġidità tad-driegħ u tevitaha milli ddur madwar l-assi jew tiddeforma waqt il-proċess ta 'tiġbid u kuntrattar, huwa meħtieġ li żżid apparat ta' gwida mal-istruttura tad-driegħ jew tiddisinja d-driegħ f'forma kwadra jew spline . It-tagħmir ta 'gwida komuni jinkludi vireg ta' gwida singoli u vireg ta 'gwida doppja .
Fl-istruttura teleskopika tat-taqsima tad-driegħ tal-gwida doppja, id-driegħ u l-polz huma installati fit-tarf ta 'fuq taċ-ċilindru idrawliku tal-irfigħ permezz ta' pjanċa ta 'konnessjoni . meta ż-żewġ kmamar taċ-ċilindru idrawliku b'azzjoni doppja huma mimlija biż-żejt tal-pressjoni, timbotta l-virga tal-pistun (i . e {3} Mozzjoni li tirreċiproka . Il-virga gwida tiċċaqlaq ġewwa l-kmiem tal-gwida biex tevita li d-driegħ jdur, u fl-istess ħin iservi bħala l-pipeline taż-żejt għaċ-ċilindru tar-rotazzjoni tal-polz u ċ-ċilindru idrawliku tal-ikklampjar tal-idejn . minħabba l-fatt li l-fatt li l-rot Il-virga tal-pistuni tesperjenza biss pressjoni tat-tensjoni . Għalhekk, l-istruttura hija sempliċi f'termini ta 'stress, bla xkiel fit-trasmissjoni, pulita u sabiħa fid-dehra, u kompatta fl-istruttura .
(2) Mekkaniżmu tal-pitch tad-driegħ
Il-moviment tal-pitch tar-robots huwa ġeneralment miksub permezz ta 'ċilindri idrawliċi tal-pistuni u mekkaniżmi tal-virga li jgħaqqdu . Iċ-ċilindru tal-pistun użat għall-mozzjoni taż-żift tad-driegħ jinsab taħt id-driegħ, u l-virga tal-pistun tagħha hija konnessa mad-driegħ ma' derjot ma 'ċappetta . il-ġisem taċ-ċilindru huwa konness mal-kolonna jew il-kolonna Figura .
Id-dijagramma li ġejja turi l-mekkaniżmu taċ-ċilindru tal-pistuni artikolati biex jinkiseb pitch driegħ . bl-użu ta 'ċilindri tal-pistuni artikolati 5 u 7 u mekkaniżmu tal-virga ta' konnessjoni, id-driegħ żgħir 4 jista 'jikseb mozzjoni taż-żift relattivament mal-parti l-kbira 6 u d-driegħ il-kbir 6 jista' jikseb mozzjoni tal-grawnd relattiva mal-kolonna 8.
(3) Rotazzjoni tad-driegħ u mekkaniżmu ta 'rfigħ
Hemm diversi forom strutturali disponibbli biex tinkiseb il-moviment rotazzjonali ta 'armi robotiċi, inklużi ċilindri li jduru tat-tip LADE, mekkaniżmi ta' trasmissjoni tal-gerijiet, mekkaniżmi ta 'trasmissjoni sprocket, u mekkaniżmi ta' rabta . Ejja nieħdu l-pistun taċ-ċilindru u l-mekkaniżmu tar-rack tal-irkaptu fil-mekkaniżmu ta 'trasmissjoni tal-irkaptu bħala eżempju biex nuru r-rotazzjoni tad-driegħ .}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Fil-mekkaniżmu ta 'trasmissjoni tal-gerijiet, il-mekkaniżmu tar-rack tal-gerijiet isuq l-irkaptu konness mad-driegħ biex iwettaq moviment li jdur reċiproku permezz tal-moviment reċiproku tar-rack tal-gerijiet, u b'hekk tinkiseb ir-rotazzjoni tad-driegħ . Dan il-mekkaniżmu tar-rack tal-irkaptu jista' jkun immexxi minn żejt tal-pressjoni jew gass ikkompressat . l-istruttura tal-irfigħ u r-rotazzjoni. mozzjoni] .
Iż-żewġ kmamar taċ-ċilindru idrawliku tal-pistuni huma rispettivament mimlijin biż-żejt tal-pressjoni, li jmexxi l-pistun tar-rack 7 biex jimxi 'l quddiem u lura (ara sezzjoni aa) . rack 7 huma konnessi viti, u l-pjanċa tal-konnessjoni hija konnessa sew mad-driegħ, huwa possibbli li tinkiseb il-moviment rotazzjonali tad-driegħ .
Il-virga tal-pistuni taċ-ċilindru idrawliku tal-irfigħ hija konnessa u ffissata mal-bażi tal-magna 6 permezz tal-qoxra tal-konnessjoni 5, u l-korp taċ-ċilindru 2 jiċċaqlaq 'il fuq u' l isfel tul il-kmiem tal-gwida 3. minħabba l-kmiem tal-gwida fuq barra taċ-ċilindru idrawliku tal-irfigħ, din l-istruttura għandha riġidità tajba u trasmissjoni bla xkiel .}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Hija r-riċerka diliġenti ta 'numru kbir ta' riċerkaturi li wasslet għall-implimentazzjoni kontinwa ta 'proġetti li jinvolvu robots industrijali . il-fond kellha rwol kbir fl-applikazzjonijiet prattiċi . robots industrijali għandhom rwol kruċjali fil-manifattura, il-kura tas-saħħa, u anke l-esplorazzjoni spazjali {2} strutturi differenti ta' driegħ huma adattati għal xenarji industrijali differenti effiċjenza u sigurtà .