Is-sistema ta 'sewqan ta' robots industrijali hija waħda mis-sitt subsistemi ta 'robots (il-ħamsa l-oħra huma interazzjoni mekkanika, perċezzjoni, umana-kompjuter, interazzjoni ambjentali, u kontroll), prinċipalment responsabbli biex tipprovdi poter lil robots, ekwivalenti għas-sistema kardjovaskulari umana . Il-qalb hija responsabbli biex tipprovdi provvista kontinwa ta' enerġija, filwaqt li l-bastimenti tad-demm huma responsabbli għal partijiet tad-demm għal diversi partijiet ta 'l-ġisem.
Il-prinċipju tas-sewqan tiegħu huwa li tikkonverti l-enerġija f '"enerġija ta' l-enerġija" permezz ta 'diversi mezzi, issuq il-moviment konġunt tar-robot, u tmexxi d-driegħ lejn il-pożizzjoni magħżula .
B'mod ġenerali, hemm tliet metodi, jiġifieri drive pnewmatiku, drive idrawliku, u drive elettriku, inkluż is-sewqan kompost bl-addoċċ ta 'dawn it-tliet metodi . Bħalissa, is-sewqan elettriku huwa l-aktar użat fl-industrija tar-robot industrijali, inklużi r-robots industrijali ta' Borunte .
Spjega d-differenzi bejn dawn it-tliet tipi ta 'sewwieqa:
1. drive idrawliku: il-pompa idrawlika u ċ-ċilindru jikkonvertu l-pressjoni idrawlika f'enerġija mekkanika . Il-pompa idrawlika hija s-sors ta 'enerġija tas-sistema kollha, u l-essenza tagħha hija li tikkonverti l-enerġija mekkanika tal-enerġija elettrika tal-mutur elettriku / magna f'impriża idrawlika (enerġija idrawlika) permezz ta' rotazzjoni magna .
Sistemi ta 'sewqan idrawliku tipikament jinkludu komponenti bħal pompi idrawliċi, ċilindri idrawliċi, u valvi idrawliċi .
2. Drive pnewmatiku: Uża l-arja kkompressata bħala s-sors ta 'enerġija, il-ġonot roboti huma mmexxija minn ċilindri jew muturi pnewmatiċi . Fi kliem sempliċi, hija mmexxija minn enerġija mekkanika (bħal muturi elettriċi, magni, magni, eċċ .) biex tikkompressa l-arja fi gass bi pressjoni għolja (enerġija tal-pressjoni) Muturi pnewmatiċi biex jikkonvertu l-enerġija tal-pressjoni f'enerġija mekkanika lineari jew rotazzjonali, li jmexxu tagħmir biex jiċċaqlaq .
3. Drive Electric: Bl-użu ta 'enerġija elettrika bħala s-sors ta' enerġija diretta, it-tagħmir huwa mmexxi biex jgħaddi minn mutur elettriku . billi tuża l-enerġija elettrika, il-koljaturi interni tal-mutur jiġġeneraw kamp manjetiku, li jinteraġixxi mal-kamp manjetiku tar-rotor u jdur {. attwatur (bħal ġonot, riġlejn, eċċ .) biex tiċċaqlaq .
L-ispinta elettrika hija użata ħafna fir-robots industrijali minħabba l-eżattezza tal-kontroll għolja tagħha, veloċità ta 'rispons mgħaġġel, kontroll diġitali konvenjenti, effiċjenza għolja, u konsum ta' enerġija baxxa . Pereżempju, ir-robot Borunte juża drive elettriku, drive servo, gear, jew trażmissjoni taċ-ċinturin . L-enfasi ta 'dan l-artikolu hija fuq kif is-sistema ta' sewqan ta 'l-elettriku topera bis-sors ta' l-elettriku .}}
L-ebda drive mhu perfett, u l-isforzi elettriċi għandhom ukoll l-iżvantaġġi tagħhom, li huma li ma jistgħux jikkonvertu direttament l-enerġija f'enerġija mekkanika li tista 'tintuża u jeħtieġ li jiġu kkombinati ma' reducers biex jikkontrollaw il-forza meħtieġa mill-makkinarju .
Is-sistema tas-sewqan ta 'robots industrijali tikkonsisti minn mutur u reducer, li ġeneralment huma konnessi bl-użu ta' xaft ta 'reducer jew ġeneratur tal-mewġ . Dan id-disinn strutturali jippermetti li r-robots industrijali jiksbu kontroll ta' moviment ta 'preċiżjoni għolja u b'rigidità għolja, li huwa wieħed mis-sorsi ta' enerġija ewlenin tagħhom .}
1. mutur
Il-mutur huwa s-sors ewlieni tal-enerġija fis-sistema tas-sewqan tar-robots industrijali, responsabbli għall-konverżjoni tal-enerġija elettrika f'enerġija mekkanika u li tipprovdi enerġija għall-moviment tar-robot . tipi komuni ta 'muturi jinkludu muturi DC, muturi AC, muturi stepper, u muturi servo . illum, is-servo drives AC huma ġeneralment użati għall-muturi elettriċi}} Affidabilità u stabbiltà, u għandhom kapaċità ta 'tagħbija żejda għal żmien qasir . biex iżżid, ir-robots borunte tagħna ġeneralment jużaw servo muturi .
'Servo' ġej mill-kelma Griega antika għal 'skjav', li hija l-'power core 'ta' robots industrijali, installata fuq kull ġonta bħala qalb biex tipprovdi l-poter .
Il-karatteristika tagħha hija ubbidjenza assoluta biex tikkontrolla s-sinjali . speċifikament, meta ma jkun hemm l-ebda sinjal ta 'kontroll, ir-rotor tal-mutur servo huwa bħal li jkun "iffissat" u kostanti wieqaf; Ladarba tirċievi s-sinjal tal-kontroll, hija immedjatament "tirrispondi għall-kmand" u tibda ddur; U meta s-sinjal jisparixxi, ir-rotor jista '"jibbrejkja b'mod preċiż" u jieqaf immedjatament . il-ħila li "tiċċaqlaq kull fejn tipponta u tieqaf malli tgħid" tippermetti li r-robots industrijali jwettqu diversi operazzjonijiet fini .
2. Reducer
Billi tnaqqas il-veloċità tal-mutur u żżid it-torque, il-ġonta tista 'timxi b'mod preċiż għall-pożizzjoni magħżula . Reducers komuni jinkludu reducers armoniċi, tnaqqis tal-pinwheel ċiklojdali, u reducers tal-irkaptu . riduċers armoniċi huma komunement użati fil-ġonot ta' robots industrijali minħabba d-daqs żgħir, il-proporzjon ta 'trasmissjoni għolja, u preċiż qawwi, u ta' tagħbija qawwija. Kapaċità . RV RV huma użati ħafna fir-robots industrijali minħabba r-riġidità u l-effiċjenza għolja tagħhom .
3. Apparat ta 'trasmissjoni
Il-komponent ewlieni li jgħaqqad il-mutur u reducer mal-ġonot tar-robot, responsabbli għat-trasmissjoni tal-qawwa mill-mutur għal kull ġonta . Apparat ta 'trasmissjoni komuni jinkludi ċinturini sinkroniċi, ktajjen, gerijiet, eċċ . Id-disinn ta' dawn l-apparati ta 'trasmissjoni jeħtieġ li jikkunsidra l-effiċjenza u l-preċiżjoni ta' trażmissjoni tal-forza . Belts Robots Industrijali minħabba l-prestazzjoni eċċellenti tagħhom ta 'trasmissjoni .
{4. metodu ta 'konnessjoni
Fir-robots industrijali, il-muturi u r-reducers huma ġeneralment konnessi permezz ta 'shafts reducer jew ġeneraturi tal-mewġ . Dan il-metodu ta' konnessjoni jiżgura trasmissjoni ta 'enerġija effiċjenti u stabbiltà tas-sistema . Pereżempju, il-ġeneratur tal-mewġ għandu rwol kruċjali fir-riduċers armoniċi, u jikseb trasmissjoni bla xkiel u bla backlash permezz tad-disinn tal-mewġ uniku tiegħu}}}}}}}}}}}
Fil-qosor, l-apparat tas-sewqan elettriku għar-robots industrijali huwa kkontrollat minn tliet loops: loop tal-pożizzjoni, loop tal-pożizzjoni, linja tal-veloċità, linja tat-torque, u eżekuzzjoni tal-mutur . Il-linja tal-pożizzjoni tiżgura li d-driegħ robotiku jilħaq il-pożizzjoni tal-mira (il-kontroll tas-saff ta 'barra), il-linja tal-veloċità taġġusta l-veloċità matul il-proċess tal-moviment matul il-proċess tal-moviment (kontroll tas-saff tan-nofs (kontroll tas-saff tan-nofs), u mutur .
Il-kumplessità tas-sewqan intrinsiku tar-robots industrijali mhix inqas minn dik ta 'imperu . Borunte, manifattur li jispeċjalizza fil-manifattura ta' korpi robotiċi industrijali . Merħba li tiddiskuti aktar għarfien tar-robot miegħi .