Il-ġonot ta 'robots industrijali huma mmexxija b'mod indipendenti minn muturi differenti . robot b'erba' assi huwa mmexxi minn erba 'muturi, filwaqt li robot ta' sitt assi huwa mmexxi minn sitt muturi {... meta jinħareġ kmand tax-xogħol, kull mutur jibda, u tgħid li tmur lejn il-lvant, u ngħid li mmur lejn il-punent {{4} fl-aħħar, huwa l-proċess sieq .
X’kontrollihom biex jikkooperaw u jilħqu l-istess għan? It-tweġiba hija s-sistema ta 'kontroll tar-robot .
Ir-robot fis-sistema ta 'kontroll huwa ekwivalenti għall-moħħ tal-bniedem, li jservi bħala strateġiku għar-robot u responsabbli biex jikkmandah biex tlesti l-kompiti . Sussegwentement, ejja nifhmu l-istruttura ta' dan il-'moħħ 'u agħti ħarsa lejn il-karatteristiċi uniċi tiegħu .
1. komponenti bażiċi ta 'sistema ta' kontroll
Is-sistema ta 'kontroll tar-robot tikkonsisti prinċipalment mill-host tas-sistema tar-robot, pendent tat-tagħlim, pannell tal-operazzjoni, interface tas-sinjal (modulu IO), interface tal-ħruġ analogu, modulu servo (sewwieq servo), interface tan-netwerk (jista' jkun hemm port u interface Ethernet), u interface tal-komunikazzjoni (bħal port tas-serje) .
L-ospitanti tas-sistema tar-robot iservu bħala l-unità tal-ipproċessar tal-qalba, responsabbli għall-iskedar ġenerali u l-eżekuzzjoni tal-istruzzjoni; Il-pendent tat-tagħlim jintuża għat-trajettorja manwali tat-tagħlim u l-issettjar tal-parametri, u għandu kapaċità ta 'ħażna indipendenti; Il-pannell tal-operazzjoni jipprovdi waqfien bażiku tal-bidu u kontroll funzjonali; L-interface tas-sinjal u l-interface tal-ħruġ analogu huma responsabbli għall-interazzjoni ma 'apparati esterni; Modulu Servo jmexxi l-mutur u jirċievi feedback tal-pożizzjoni; L-interface tan-netwerk jappoġġja l-komunikazzjoni multi-magna jew tal-PC, filwaqt li l-interface tal-komunikazzjoni tintuża għall-iskambju tad-dejta bejn robots u apparat ieħor .
2. funzjonijiet implimentati mis-sistema ta 'kontroll
Il-funzjonijiet ewlenin tas-sistema ta 'kontroll jinkludu l-funzjoni tal-memorja (ħażna ta' parametri operattivi, trajettorji ta 'moviment, eċċ .), funzjoni ta' tagħlim (li tappoġġja l-ipprogrammar onlajn u offline), funzjoni onlajn (realizzazzjoni ta 'interkonnessjoni ta' apparat permezz ta 'interfaces bħal IO u netwerk), kontroll tal-fus multi (li tappoġġja l-funzjoni ta' protezzjoni multiplana (Appoġġ għal sistemi ta 'koordinati multipli bħal ġonot, dinjiet, għodod, eċċ .), u funzjoni ta' dijanjosi ta 'difetti (monitoraġġ f'ħin reali ta' l-istatus tas-sistema u l-allarm) {.
Dawn il-funzjonijiet jassiguraw b'mod kollettiv li r-robots jistgħu jwettqu kompiti kumplessi b'mod effiċjenti u stabbli filwaqt li jkollhom ukoll flessibilità u sigurtà .
3. il-proċess ewlieni tas-sistema ta 'kontroll li tikkmanda lir-robot
▶ Akkoljenza u proċessar ta 'struzzjonijiet
Is-sistema ta 'kontroll l-ewwel tirċievi struzzjonijiet tax-xogħol mill-kompjuter ta' fuq (bħal interface ta 'interazzjoni umana-kompjuter) jew apparati esterni (bħal PLC, sistema ta' viżjoni), li jiċċaraw l-għanijiet tal-kompitu (bħalma huma t-triq tal-moviment, l-azzjonijiet ta 'tħaddim) . pereżempju, billi jdaħħlu struzzjonijiet permezz ta' struzzjonijiet permezz ta 'pendent tat-tagħlim jew softwer ta' programmazzjoni, is-sistema tqajjem l-istruzzjonijiet fil-modus matematiċi ( Sinjali .
▶ Ippjanar u kontroll tal-isports
Il-kontrollur iwettaq ippjanar tal-moviment ibbażat fuq struzzjonijiet fil-mira u dejta tas-sensuri f'ħin reali (bħal pożizzjoni, veloċità, u attitudni) biex tiġġenera trajettorji ta 'moviment preċiżi . pereżempju, billi tuża sistema ta' sewqan servo biex tikkonverti s-sinjali ta 'kontroll f'sinjali tad-drajv tal-mutur, il-ġonot huma mmexxija biex jimxu tul triq sett .
▶ Feedback u aġġustament tal-linja magħluqa
Sensers jiġbru dejta f'ħin reali dwar il-pożizzjoni, il-qagħda, u l-istat ambjentali tal-effettur aħħari tar-robot (bħal skoperta tal-ħabta), u jipprovdu feedback għas-sistema ta 'kontroll . Is-sistema tqabbel l-istat attwali mal-istat fil-mira, taġġusta b'mod dinamiku l-istruzzjonijiet tal-kontroll, u tiżgura l-eżattezza tal-azzjoni . pereżempju, jekk tkun devjazzjoni mill-kura. Direzzjoni .
▶ Mekkaniżmu ta 'kollaborazzjoni u sigurtà b'ħafna robot
F'sistemi multi-robot, is-sistema ta 'kontroll tippjana l-mogħdijiet ta' kull robot permezz ta 'algoritmi ta' koordinazzjoni globali (bħalma huma l-evitar tal-kolliżjoni tal-kamp tal-veloċità virtwali) biex jevitaw ħabtiet . Pereżempju, il-kontrollur tal-istazzjon jassenja permessi uniċi lil robots biex jidħol f'żoni speċifiċi biex jiżgura s-sigurtà tax-xogħol.
▶ Eżekuzzjoni u interazzjoni esterna
Is-sistema ta 'kontroll tittrasmetti struzzjonijiet lill-mekkaniżmu ta' eżekuzzjoni (bħal mutur, ċilindru idrawliku) permezz ta 'sewwieqa (bħal sewwieqa servo, PLCs) biex issuq ir-robot biex tlesti l-kompitu . fl-istess ħin, tikkomunika ma' apparati esterni bħal conveyors u sensuri biex tikseb kontroll tal-linja magħluqa {{2} pereżempju, PLC tirranġa feedback .
▶ Immaniġġjar tal-ħsarat u kontroll tal-loġika
Il-kontrollur huwa mgħammar bil-moduli tal-ipproċessar tal-loġika inkorporati (bħar-regolazzjoni PID u l-kontroll fuzzy) biex jirrispondi għal sitwazzjonijiet mhux mistennija (bħal fallimenti tas-sensuri u l-iġġammjar mekkaniku) u jattiva l-mekkaniżmi ta 'sigurtà (bħal waqfien ta' emerġenza) . per eżempju, billi jinteraġixxu ma 'apparati esterni, l-istatus ta' l-I / O jistgħu jinkisbu {
Is-sistema ta 'kontroll hija r- "responsabbiltà intellettwali" ta' robots industrijali, li tgħin lir-robots jiksbu kontroll ikkoordinat ta 'sistemi ta' servo indipendenti multipli u jippermetti lir-robots industrijali jaġixxu skont ir-rieda umana .