1, Manifattura tal-ġisem Robot
Is-sinsla tal-katina industrijali tinsab fil-manifattura ta 'korpi tar-robot fin-nofs tal-katina industrijali, li hija l-post tal-"korp" ta' robots industrijali. F'dan l-istadju, tipi differenti ta 'robots huma mogħnija b'karatteristiċi funzjonali differenti: robots multi joint (multi axis) huma magħrufa għall-flessibbiltà u l-versatilità tagħhom, robots kollaborattivi jenfasizzaw il-kooperazzjoni amikevoli, robots SCARA (orizzontali) jiffokaw fuq preċiżjoni orizzontali, robots ta' koordinati Kartesjani jisbqu f'moviment lineari twil, u robots paralleli u robots mobbli AGV / AMR jimxu b'mod ħieles. Dawn ir-robots b'forom differenti jitwieldu kollha biex jadattaw għal ambjenti u ħtiġijiet tax-xogħol differenti, u saru parti indispensabbli mill-produzzjoni industrijali.
2, Komponenti tal-qalba Upstream
Il-qalba tal-operat tar-robot tinsab fil-komponent ewlieni upstream tal-katina tal-industrija tar-robot industrijali, u hija ċ-ċavetta għat-tħaddim tas-sistema kollha tar-robot. Dawn il-komponenti mhux biss jiddeterminaw il-prestazzjoni u l-effiċjenza tar-robot, iżda wkoll jaffettwaw direttament ix-xenarji tal-ispiża u l-applikazzjoni tar-robot. Il-komponenti ewlenin jinkludu prinċipalment sistemi ta 'kontroll, reducers, sistemi servo, sensors, u effetors tat-tmiem, kull wieħed bil-funzjonijiet u r-rwoli uniċi tiegħu.
1. Sistema ta 'kontroll:
Is-sistema ta 'kontroll hija meqjusa bħala l-"moħħ" tar-robot, responsabbli għall-kmand u l-koordinazzjoni tat-tħaddim ta' diversi komponenti tar-robot. Is-sistema ta 'kontroll normalment tikkonsisti minn kontrolluri, proċessuri tal-ħardwer, u algoritmi tas-softwer.
① Kontrollur: Il-kontrollur huwa l-qalba tas-sistema ta 'kontroll, responsabbli biex jirċievi dejta minn sensuri, jipproċessa din id-dejta skont programmi ssettjati minn qabel, u joħroġ struzzjonijiet korrispondenti. Il-prestazzjoni tal-kontrollur taffettwa direttament il-veloċità tar-reazzjoni u l-eżattezza tar-robot, u b'hekk teħtieġ qawwa ta 'proċessar estremament għolja u affidabilità.
② Proċessur tal-ħardwer: Il-proċessuri tal-ħardwer għandhom ir-rwol ta 'magni tal-kompjuter fis-sistemi ta' kontroll. Jeħtieġ ipproċessar rapidu ta' ammonti kbar ta' dejta biex jiġi żgurat li r-robot ikun jista' jirrispondi f'-ħin reali għal diversi kompiti ta' xogħol kumplessi.
③ Algoritmu tas-softwer: L-algoritmu tas-softwer huwa r-ruħ tas-sistema ta 'kontroll. Billi jikteb u jottimizza l-algoritmi tal-kontroll, ir-robots jistgħu jwettqu diversi azzjonijiet preċiżi bħall-ippjanar tal-mogħdija, il-kontroll tal-moviment, u l-evitar tal-ostakli.
2. Reducer:
Reducer huwa komponent ewlieni tat-trażmissjoni fir-robots industrijali, li l-funzjoni ewlenija tiegħu hija li jikkonverti l-output tal-mutur ta '-veloċità għolja u torque baxx f'output ta' torque ta 'veloċità baxxa-għoli biex isuq il-ġonot u l-attwaturi tar-robot. Il-kwalità u l-eżattezza tar-reducer jiddeterminaw direttament l-eżattezza tal-moviment u l-istabbiltà tar-robot. Tipi komuni ta 'reducers jinkludu reducers RV u reducers armoniċi.
① RV reducer: RV (RotaryVector) reducer huwa reducer ibbażat fuq il-prinċipju ta 'trażmissjoni pinwheel cycloidal, li għandu l-karatteristiċi ta' riġidità għolja, torque għoli u preċiżjoni għolja, u huwa użat ħafna f'robots multi konġunti u robots industrijali heavy--duty. Il-karatteristiċi ta 'preċiżjoni għolja u ta' backlash baxx tar-reducers RV jagħmluhom partikolarment adattati għal applikazzjonijiet li jeħtieġu pożizzjonament ta '-preċiżjoni għolja, bħal iwweldjar, assemblaġġ, eċċ.
② Reducer armoniku: Ir-reducer armoniku jikseb trażmissjoni ta '{0}}preċiżjoni għolja permezz tal-kombinazzjoni ta' bearings flessibbli u ġeneraturi tal-mewġ. Għandu l-vantaġġi ta 'struttura kompatta, proporzjon għoli ta' trasmissjoni, u kapaċità ta 'torque għolja, u huwa komunement użat f'robots ħfief jew applikazzjonijiet li jeħtieġu preċiżjoni għolja. Reducers armoniċi jintużaw ħafna f'armi robotiċi, speċjalment f'applikazzjonijiet li jeħtieġu kontroll preċiż, bħal manifattura elettronika u assemblaġġ ta 'apparat mediku.
3. Sistema servo:
Is-sistema servo hija l-apparat tal-qawwa tal-qalba għar-robots industrijali biex jiksbu mozzjoni effiċjenti. Normalment ikun magħmul minn servo motors, servo drivers, u encoders, li huma responsabbli b'mod konġunt biex imexxu l-moviment tar-robot.
① Servo mutur: Servo mutur huwa komponent ewlieni li jikkonverti l-enerġija elettrika f'enerġija mekkanika u jmexxi direttament il-moviment konġunt ta 'robot. Il-muturi servo jeħtieġ li jkollhom kapaċitajiet ta 'rispons dinamiku għoli biex jiksbu pożizzjonament preċiż u kontroll tal-veloċità tar-robots. Robots industrijali differenti se jagħżlu servo muturi ta 'speċifikazzjonijiet u setgħat differenti skond ix-xenarji ta' applikazzjoni tagħhom biex jissodisfaw ir-rekwiżiti tal-moviment tagħhom.
② Servo driver: Is-servo driver huwa l-komponent ewlieni li jikkontrolla s-servo motor, u jaġġusta l-veloċità u l-pożizzjoni tal-mutur billi jirċievi struzzjonijiet mill-kontrollur. Is-sewwieqa tas-servo jeħtieġ li jkunu kapaċi jirrispondu malajr għal sinjali ta 'kontroll u jaġġustaw b'mod preċiż l-istatus operattiv tal-muturi biex jiżguraw l-intoppi u l-eżattezza tal-movimenti tar-robot.
③ Encoder: Encoders jintużaw biex ikejlu l-veloċità u l-pożizzjoni tas-servo motors, u jipprovdu feedback lis-sistema ta 'kontroll biex jinkiseb kontroll ta' -loop magħluq. L-eżattezza tal-kodifikatur taffettwa direttament l-eżattezza tal-moviment tar-robot, u l-kodifikaturi ta '-riżoluzzjoni għolja jistgħu jtejbu b'mod sinifikanti l-eżattezza tal-pożizzjonament tar-robot, speċjalment f'xenarji ta' assemblaġġ u pproċessar li jeħtieġu preċiżjoni għolja.
4. Sensor:
Is-sensuri jagħtu lir-robots il-kapaċità li jipperċepixxu l-ambjent u l-istat tagħhom stess, li jippermettulhom iwettqu ħidmiet b'mod sigur u preċiż f'ambjenti tax-xogħol kumplessi u li qed jinbidlu. Hemm ħafna tipi ta 'sensuri, inklużi sensuri tal-pożizzjoni, sensuri tat-torque, sensuri viżwali, u sensuri tal-mess.
① Senser tal-pożizzjoni: Is-sensuri tal-pożizzjoni jintużaw biex ikejlu l-pożizzjoni u l-qagħda tar-robots, komunement inklużi sensuri tal-angoli u sensuri tal-ispostament. Permezz ta 'dawn is-sensuri, ir-robots jistgħu jiksbu kontroll preċiż tal-moviment u jevitaw ħabtiet u interferenza.
② Sensor tat-torque: Is-sensuri tat-torque jintużaw biex ikejlu l-forza u t-torque li jesperjenzaw ir-robots matul il-proċess tax-xogħol tagħhom. Is-sensuri tat-torque huma partikolarment importanti fir-robots kollaborattivi u r-robots tal-assemblaġġ, peress li jistgħu jgħinu lir-robots jipperċepixxu u jaġġustaw il-forza applikata, u b'hekk itejbu l-eżattezza u s-sigurtà tax-xogħol.
③ Sensuri viżwali: Sensuri viżwali jipprovdu robots b'kapaċitajiet "viżwali", li jippermettulhom jagħrfu u jillokalizzaw oġġetti. Flimkien ma 'algoritmi tal-ipproċessar tal-immaġni, sensuri viżwali jistgħu jassistu lir-robots fil-kisba ta' ħidmiet kumplessi bħar-rikonoxximent, il-klassifikazzjoni u l-intraċċar tal-oġġetti.
④ Sensuri tal-mess: Sensuri tal-mess jippermettu lir-robots jipperċepixxu l-forzi tal-kuntatt u l-karatteristiċi tal-wiċċ. Huma komunement użati għal xogħlijiet ta 'assemblaġġ fin u trattament tal-wiċċ, li jippermettu li r-robots jadattaw b'mod aktar flessibbli għal diversi ambjenti tax-xogħol.
5. Effetturi tat-tarf:
L-effettur tat-tmiem huwa l-parti ta 'robot industrijali li jwettaq kompiti speċifiċi, ekwivalenti għall-"idejn" tar-robot. Id-disinn u l-għażla tal-effettituri tat-tarf jaffettwaw direttament l-effiċjenza u l-applikabilità tar-robots. L-effettituri tat-tarf komuni jinkludu armi robotiċi, attrezzaturi, pistoli tal-iwweldjar, apparati tal-bexx, eċċ.
3, Integrazzjoni tas-sistema downstream
L-integrazzjoni tas-sistema downstream tal-katina industrijali fejn ir-robots juru l-kapaċitajiet tagħhom hija l-istadju kbir għar-robots industrijali biex juru l-kapaċitajiet tagħhom. Hawnhekk, ir-robots juru l-ħiliet tagħhom f'diversi oqsma industrijali permezz ta 'wweldjar, palletizing, immaniġġjar, assemblaġġ, bexx, u aktar. Dawn ix-xenarji ta 'applikazzjoni kważi jkopru l-oqsma industrijali kollha, u f'kull industrija, tista' tidher il-figura ta 'robots industrijali li jarmu dawl u sħana.