Il-metodu tas-sewqan ta 'robot huwa l-qalba tal-eżekuzzjoni tal-moviment tiegħu, u l-għażla għandha tkun ibbażata fuq rekwiżiti bħall-kapaċità tat-tagħbija, l-eżattezza, il-veloċità tar-rispons, l-ispiża u l-adattabilità ambjentali. Dawn li ġejjin huma l-aktar metodi ta’ sewqan użati b’mod komuni għal robots industrijali, ta’ servizz u speċjali, ikklassifikati u spjegati fid-dettall skont prinċipji u xenarji ta’ applikazzjoni:
1, Drive elettriku (l-aktar mainstream, adattat għall-biċċa l-kbira tax-xenarji)
Il-konverżjoni tal-enerġija elettrika f'enerġija mekkanika permezz ta' muturi għandha vantaġġi bħal preċiżjoni għolja, rispons veloċi, nadif u ħieles mit-tniġġis-, u kontroll konvenjenti. Bħalissa huwa l-metodu ta 'sewqan preferut għar-robots, speċjalment armi robotiċi industrijali u robots tas-servizz.
Skont it-tip ta 'mutur, jista' jinqasam fi:
1. DC Servo Drive
Prinċipju: L-użu ta 'mutur servo DC (b'feedback tal-kodifikatur), flimkien ma' sewwieq biex jinkiseb kontroll tal-veloċità u l-pożizzjoni b'ċirku magħluq-.
Karatteristiċi: Struttura sempliċi, prezz baxx, torque tal-bidu għoli, stabbiltà ta 'veloċità baxxa-, adattata għal xenarji ta' tagħbija żgħira u medja.
Applikazzjonijiet: Armi robotiċi tad-desktop, AGVs żgħar, robots tas-servizz (bħal roti tal-mixi tar-robot tal-knis), robots edukattivi.
2. AC Servo Drive
Prinċipju: mutur sinkroniku ta 'kalamita permanenti AC + enkoder + sewwieq tas-servo, li jikseb kontroll ta' pożizzjoni/torque ta 'preċiżjoni għolja - permezz ta' kontroll tal-vettur.
Karatteristiċi: Densità ta 'qawwa għolja, kapaċità qawwija ta' tagħbija żejda, ġenerazzjoni ta 'sħana baxxa, ħajja twila, adattata għal xenarji ta' tagħbija għolja u ta'-preċiżjoni għolja.
Applikazzjonijiet: Armi robotiċi industrijali (bħal armi kollaborattivi ta 'sitt assi, robots tal-iwweldjar), AGVs high-end, assi ta' konnessjoni ta 'għodod tal-magni CNC.
3. Stepper Motor
Prinċipju: Ir-rotor tal-mutur huwa kkontrollat biex idur pass pass permezz ta 'sinjali tal-polz (mingħajr encoder, kontroll tal-linja miftuħa-), u l-angolu ta' rotazzjoni huwa proporzjonali għan-numru ta 'impulsi.
Karatteristiċi: Spiża estremament baxxa, kontroll sempliċi, l-ebda żball kumulattiv (puplesija qasira), iżda hemm fenomenu ta '"crawling" f'veloċitajiet baxxi u kapaċità ta' tagħbija dgħajfa.
Applikazzjonijiet: Armi robotiċi ta 'livell baxx, printers 3D, mekkaniżmi ta' pożizzjonament ħfief (bħal ġonot żgħar ta 'robot, mekkaniżmi ta' push).
4. Drive bil-mutur DC mingħajr brushes (BLDC)
Prinċipju: Ilbes mhux tal-pinzell, ikkontrollat minn kommutatur elettroniku, flimkien ma 'sensors Hall jew encoders biex jinkiseb kontroll ta' ċirku magħluq-.
Karatteristiċi: Effiċjenza għolja, ħsejjes baxxi, ħajja twila (l-ebda telf ta 'pinzell), bejn muturi stepper u servo motors.
Applikazzjonijiet: Roti tal-mixi tar-robot tas-servizz, skrejjen tad-drone, ġonot tar-robot (tagħbija baxxa għal medja), robots mediċi (bħal tagħmir ta 'riabilitazzjoni).
5. Linear Motor Drive
Prinċipju: Tiżvolġi l-mutur li jdur u joħroġ direttament moviment lineari (mingħajr il-ħtieġa għal mekkaniżmi ta 'trażmissjoni bħal viti jew gerijiet).
Karatteristiċi: Żero tneħħija ta 'trażmissjoni, veloċità għolja u aċċelerazzjoni, preċiżjoni tal-pożizzjonament estremament għolja (sa livell mikrometru), iżda spiża għolja u ġenerazzjoni sinifikanti tas-sħana.
Applikazzjonijiet: robots industrijali ta'-preċiżjoni għolja (bħal robots tal-immaniġġjar tas-semikondutturi), tagħmir tal-qtugħ bil-lejżer, ġonot lineari tal-fergħat kollaborattivi high-.
2, Drive idrawliku (adattat għal tagħbijiet tqal u ambjenti ħarxa)
Billi tikkonverti l-enerġija tal-pressjoni taż-żejt idrawliku f'enerġija mekkanika u tuża ċilindri idrawliċi jew muturi għall-ħruġ tal-qawwa, il-qalba hija s-sors taż-żejt ta 'pressjoni għolja-+grupp ta' valv ta 'kontroll.
Karatteristiċi:
Vantaġġi: Densità ta 'enerġija estremament għolja (il-kapaċità tat-tagħbija hija diversi drabi dik ta' vetturi elettriċi taħt l-istess volum), reżistenza qawwija għall-impatt, reżistenza għat-temperatura għolja u baxxa, reżistenza għat-trab u l-ilma.
Żvantaġġi: Tniġġis taż-żejt, preċiżjoni baxxa tal-kontroll, veloċità ta 'rispons bil-mod, u manutenzjoni kumplessa (li teħtieġ bidliet regolari taż-żejt).
3, Drive pnewmatiku (adattat għal xenarji ta' tagħbija ħafifa,-baxx)
Bl-użu ta 'arja kkompressata bħala s-sors ta' enerġija, il-moviment jinkiseb permezz ta 'ċilindri jew muturi pnewmatiċi, bil-qalba tikkonsisti f'kompressur tal-arja, valv tas-solenojd, u ċirkwit tal-arja.
Karatteristiċi:
Vantaġġi: Spiża estremament baxxa, struttura sempliċi, nadifa u ħielsa minn żejt-(arja xotta), kontra t-tniġġis (prova ta' trab-, kontra-korrużjoni), veloċità ta' rispons veloċi (waqfien tal-bidu istantanju).
Żvantaġġi: Kapaċità ta 'tagħbija dgħajfa (applikabbli biss għal tagħbijiet ħfief), preċiżjoni baxxa tal-pożizzjonament (gass kompressibbli, suxxettibbli għall-impatt), u l-ħtieġa għal kompressuri tal-arja ta' appoġġ.
B'mod ġenerali, id-drajv elettriku (speċjalment AC servo) bħalissa huwa l-għażla mainstream għar-robots, filwaqt li drives idrawliċi, pnewmatiċi u speċjali jservu bħala supplimenti, li jkopru xenarji b'tagħbijiet estremi, ambjenti, jew rekwiżiti ta 'preċiżjoni.