Kif Issettja s-Sistema ta 'Koordinati ta' Robots Industrijali?

1. Sistema ta' koordinati tad-Dinja (dinja).
Immaġina, x'kont tagħmel kieku tlift it-triq tiegħek fid-Dinja? Tista' tfittex punt ta' referenza, bħal North Star, biex tiddetermina l-pożizzjoni tiegħek. Bl-istess mod, robots industrijali għandhom ukoll 'North Star', li hija s-sistema ta 'koordinati ġeodetiċi. Din is-sistema ta 'koordinati hija sistema ta' koordinati Kartesjani bid-dinja bħala referenza, u s-sistemi ta 'koordinati l-oħra kollha huma direttament jew indirettament relatati magħha. F'konnessjoni ta 'robot multi jew sistemi ta' robot b'moviment ta 'assi estern, din is-sistema ta' koordinati hija partikolarment importanti.
Teżisti orjentazzjoni relattiva bejn kwalunkwe żewġ sistemi ta 'koordinati, li tissejjaħ attitudni.
Metodi komuni għad-deskrizzjoni tal-qagħda jinkludu angoli ta' Euler, matriċi ta' trasformazzjoni tal-koordinati, kwaternjoni, u vettori ta' rotazzjoni. Fosthom, l-angolu ta 'Euler jiddekomponi d-deskrizzjoni ta' l-attitudni fi tliet proċessi ta 'rotazzjoni kontinwi, b'kull rotazzjoni ddur madwar assi ortogonali għall-assi li jdur madwar ir-rotazzjoni 'l quddiem u lura. It-tliet proċessi ta 'rotazzjoni konsekuttivi fl-angolu ta' Euler huma kif ġej: l-ewwel angolu ta 'rotazzjoni huwa l-angolu ta' yaw ψ (yaw), magħruf ukoll bħala intestatura jew ażimut, bl-assi ta 'rotazzjoni tiegħu jkun l-assi z-; L-angolu tat-tieni rotazzjoni huwa l-angolu tal-pitch θ, magħruf ukoll bħala elevazzjoni, bl-assi tar-rotazzjoni tiegħu jkun l-assi x-; L-angolu tat-tielet rotazzjoni huwa l-angolu tar-roll ϕ (roll), magħruf ukoll bħala l-angolu tal-bank, u l-assi tar-rotazzjoni tiegħu huwa l-assi y-.
2. Sistema ta 'koordinati bażi
Is-sistema tal-koordinati bażi hija d-"dar" tar-robot, li tikkonsisti mill-punt bażi tar-robot u l-orjentazzjoni tal-koordinati. Din is-sistema ta 'koordinati sservi bħala l-pedament għal sistemi ta' koordinati oħra tar-robot, li tiżgura l-prevedibbiltà tal-moviment tar-robot installat fiss. Meta toqgħod quddiem ir-robot u timmanipula l-pendent tat-tagħlim fis-sistema tal-koordinati bażi, issib li billi timmanipula l-pendent tat-tagħlim 'l fuq u' l isfel, ir-robot jimxi tul l-assi X-; Immanipula l-pendant tat-tagħlim xellug u lemin, u r-robot jimxi tul l-assi Y-; Dawwar il-joystick u r-robot jimxi tul l-assi Z-. Id-direzzjoni ta 'din is-sistema ta' koordinati hija konsistenti mas-sistema ta 'koordinati Kartesjani fil-matematika.
3. Sistema ta 'koordinati tal-għodda
Is-sistema tal-koordinati tal-għodda hija l-"idejn" tar-robot, li tintuża biex tiddetermina l-pożizzjoni u l-orjentazzjoni tal-għodda. Din is-sistema ta 'koordinati tikkonsisti fil-punt taċ-ċentru tal-għodda (TCP) u l-orjentazzjoni tal-koordinati, li għandhom jiġu stabbiliti minn qabel. Meta ma jkun hemm l-ebda definizzjoni, ir-robot juża s-sistema tal-koordinati tal-għodda default. Din is-sistema ta 'koordinati hija kruċjali biex jiġi żgurat li l-għodda tilħaq b'mod preċiż il-pożizzjoni predeterminata.
4. Sistema ta 'koordinati tal-biċċa tax-xogħol
Is-sistema ta 'koordinati tal-biċċa tax-xogħol hija l-"għajn" tar-robot, li tintuża biex tiddetermina l-pożizzjoni u l-orjentazzjoni tal-biċċa tax-xogħol. Din is-sistema ta’ koordinati tikkonsisti mill-oriġini tal-biċċa tax-xogħol u l-orjentazzjoni tal-koordinati, u ġeneralment tiġi ddeterminata bl-użu tal-metodu ta’ tliet-punti: l-assi X-huwa determinat minn żewġ punti magħrufa, l-assi Y-huwa determinat bit-tielet punt, u d-direzzjoni tal-assi Z-hija ddeterminata bl-użu tar-regola tal-lemin-. Din is-sistema ta 'koordinati hija l-aktar adattata għall-ipprogrammar tar-robots, peress li tgħin lir-robot "jara" il-pożizzjoni tal-biċċa tax-xogħol.
5. Sistema ta' koordinati konġunti
Is-sistema ta 'koordinati konġunti hija l-"ġonta" ta' robot, li hija ssettjata fil-ġonot tar-robot u tirrappreżenta l-angolu assolut ta 'kull assi relattiv għall-pożizzjoni tal-oriġini tagħha. Din is-sistema ta 'koordinati hija kruċjali għall-kontroll tal-moviment tar-robots, peress li tiżgura li kull ġonta tar-robot tista' timxi b'mod preċiż għal pożizzjoni predeterminata.
6. Sistema ta 'koordinati tal-utent
Is-sistema tal-koordinati tal-utent hija l-"moħħ" tar-robot, li tippermetti lill-utenti jippersonalizzaw is-sistema tal-koordinati Kartesjani għal kull spazju tax-xogħol. Din is-sistema ta 'koordinati tintuża għat-tagħlim u l-eżekuzzjoni tar-reġistri tal-pożizzjoni, l-eżekuzzjoni ta' struzzjonijiet ta 'kumpens tal-pożizzjoni, eċċ. Meta ma jkunx hemm definizzjoni, ir-robots se jużaw is-sistema ta' koordinati ġeodetiċi. Din is-sistema ta 'koordinati tipprovdi flessibbiltà lill-utenti, li tippermettilhom jippersonalizzaw l-ispazju tax-xogħol tar-robot skont il-bżonnijiet tagħhom stess.
Ksibt fehim aktar ċar tas-sistema ta 'koordinati tar-robots industrijali permezz ta' dan l-artikolu? Ftakar, is-sistema ta 'koordinati hija l-boxxla għal tħaddim preċiż tar-robot. Billi tifhem u tistabbilixxi b'mod korrett dawn is-sistemi ta 'koordinati, tista' faċilment tħaddem robots u timmassimizza l-effiċjenza tagħhom fil-fabbrika tiegħek. Braun Robotics, bħala mexxejja fl-industrija, dejjem kienet impenjata li tipprovdi l-aktar soluzzjonijiet ta 'robot preċiżi u affidabbli. Li tagħżelna tfisser li nagħżlu l-professjonaliżmu u l-effiċjenza.