Robot industrijali huwa meqjus bħala robot?

1. Robots Industrijali vs Bnedmin - Sistemi ta 'Kontroll vs Moħħ
Is-sistema ta 'kontroll tar-robots industrijali hija l-komponent ewlieni tagħha, simili għall-moħħ tal-bniedem, responsabbli għall-ipproċessar ta' struzzjonijiet, tħoss l-ambjent, tippjana trajettorji ta 'moviment, u eżekuzzjoni ta' kompiti. Is-sistemi ta 'kontroll tipikament jikkonsistu minn ħardwer u softwer, inklużi kompjuters industrijali, apparati ta' tagħlim, kontrolluri servo, u l-bqija. Il-funzjonijiet ewlenin tas-sistema ta 'kontroll jinkludu:
1. Perċezzjoni Ambjentali: Il-kisba ta 'informazzjoni esterna permezz ta' sensuri bħal viżjoni, perċezzjoni tal-forza, mess, eċċ., Sabiex ir-robots ikunu jistgħu jadattaw għall-kundizzjonijiet ambjentali li qed jinbidlu.
2. Ippjanar tal-Mozzjoni: Ibbażat fuq il-programm stabbilit jew feedback f'ħin reali, ippjana t-trajettorja tal-moviment tar-robot u s-sekwenza tal-azzjoni biex tiżgura li tista 'tlesti kompiti kumplessi.
3
4
Is-sistema ta 'kontroll tar-robots industrijali hija responsabbli biex tipprovdi l-funzjonijiet tal-moħħ tar-robot biex tgħin lir-robot "jaħseb" dwar il-kompiti tax-xogħol.
2. Robots Industrijali vs Bnedmin - Struttura tal-Ontoloġija vs Korp
L-istruttura ta 'korp ta' robot ġeneralment tikkonsisti f'id (effettur tat-tarf), polz, driegħ, qadd, u bażi. Dawn il-partijiet jaħdmu flimkien biex jippermettu lir-robots biex itemmu l-kompiti kumplessi tad-dar. Tipikament, strutturi mekkaniċi artikolati b'4-6 gradi ta 'libertà jintużaw. Fost dawn, 3 gradi ta 'libertà jintużaw biex tiddetermina l-pożizzjoni ta' l-effettur tat-tarf, u l-1 jew 3 gradi l-oħra ta 'libertà jintużaw biex jiddeterminaw id-direzzjoni (qagħda) ta' l-effettur finali. Din id-distribuzzjoni ta 'gradi ta' libertà tippermetti lir-robots iwettqu b'mod flessibbli diversi kompiti fi spazju tridimensjonali.
① Hand (Effector End)
L-idejn huwa l-parti ta 'robot li jwettaq kompiti speċifiċi, ġeneralment installati fl-aħħar tad-driegħ robotiku. Jista 'jkun għodda bħal gripper, tazza tal-ġbid, pistola tal-iwweldjar, wrench, sprej gun, eċċ., Li tista' tiġi sostitwita skont il-bżonnijiet tax-xenarju tal-applikazzjoni. Il-funzjoni ta 'l-idejn hija li tinteraġixxi direttament ma' l-oġġett fil-mira, bħall-ħakma, l-iwweldjar, il-bexx, eċċ.
② polz
Il-polz jgħaqqad l-idejn u d-driegħ, u l-funzjoni ewlenija tagħha hija li tbiddel id-direzzjoni spazjali ta 'l-idejn, u b'hekk tinkiseb operazzjoni aktar flessibbli. Il-polz tipikament għandu 1 sa 3 gradi ta 'libertà, użat biex jaġġusta l-qagħda ta' l-effettur tat-tarf. Id-disinn tal-polz jeħtieġ li jikkunsidra l-ebusija u l-istabbiltà tiegħu biex jiżgura l-eżattezza tar-robot waqt l-eżekuzzjoni tal-kompitu.
③ Parti tad-driegħ
Id-driegħ huwa komponent li jgħaqqad il-qadd u l-polz, prinċipalment responsabbli biex ibiddel il-pożizzjoni spazjali tal-idejn. Id-driegħ ġeneralment ikun magħmul minn driegħ ta 'fuq u driegħ t'isfel, li jiksbu movimenti rotazzjonali u jixxengel permezz tal-ġonot. Il-firxa tal-moviment tad-driegħ tiddetermina d-daqs u l-flessibilità tal-ispazju ta 'xogħol tar-robot. Il-forom strutturali tad-driegħ huma diversi, komunement inklużi koordinati Kartesjani, koordinati ċilindriċi, koordinati polari, u koordinati konġunti.
④ Qadd
Il-qadd jgħaqqad id-driegħ u l-bażi, u normalment jista 'jdur biex ibiddel id-direzzjoni tal-operazzjoni tar-robot kollu. Il-firxa tal-moviment tal-qadd taffettwa direttament l-aċċessibilità tar-robot fl-ispazju ta 'xogħol. F’xi robots, il-qadd jista ’jingħaqad ma’ l-armi biex jifforma mekkaniżmu ta ’moviment unifikat.
⑤ Bażi
Il-bażi hija l-parti ta 'sostenn tar-robot, li għandha rwol fl-iffissar u l-istabbilizzazzjoni. Il-bażi tista 'tiġi ffissata jew mobbli, skont ix-xenarju tal-applikazzjoni tar-robot. Id-disinn tal-bażi jeħtieġ li jikkunsidra l-kapaċità u l-istabbiltà tiegħu li jġorr it-tagħbija biex jiżgura s-sigurtà u l-affidabbiltà tar-robot waqt l-operazzjoni.
3. Robots Industrijali vs Bnedmin - Sistemi ta 'Drive vs Muskoli
Is-sistema tas-sewqan ta 'robots industrijali hija s-sors ta' enerġija tagħhom, ekwivalenti għas-sistema tal-muskoli tal-ġisem tal-bniedem, responsabbli biex tikkonverti l-enerġija f'moviment mekkaniku. Skond metodi ta 'sewqan differenti, is-sistema tas-sewqan ta' robots industrijali tista 'tinqasam fi tliet tipi: elettriċi, idrawliċi u pnewmatiċi.
① Drive Electric: Powered minn muturi bħal muturi stepper, DC Servo Motors, u AC Servo Motors, għandu l-vantaġġi ta 'veloċità ta' rispons mgħaġġel, preċiżjoni ta 'kontroll għolja, u struttura kompatta, u huwa użat ħafna fir-robots industrijali. Robots bħal borunte l-aktar jużaw is-sewqan elettriku. Bl-użu ta 'muturi servo u reducers biex jikkonvertu l-veloċità u t-torque, il-kapaċità tal-ħruġ u l-istabbiltà tar-robot jistgħu jitjiebu.
② Drive idrawliku: Powered minn ċilindri idrawliċi, għandu l-vantaġġi ta 'kapaċità ta' tagħbija qawwija u moviment bla xkiel, adattat għal kompiti ta 'immaniġġjar ta' duty heavy u preċiżjoni.
③ Drive pnewmatiku: Powered minn ċilindri, għandu l-vantaġġi ta 'struttura sempliċi, prezz baxx, u rispons mgħaġġel, u huwa adattat għal tagħbija ħafifa u xenarji ta' moviment b'veloċità għolja.
Meta tieħu drive elettriku bħala eżempju, sistemi ta 'sewqan ta' robot tipikament jinkludu muturi, tnaqqis, mekkaniżmi ta 'trasmissjoni, u attwaturi. Il-mutur jikkonverti l-enerġija elettrika f'enerġija mekkanika, ir-reducer inaqqas il-veloċità u jżid it-torque, u l-mekkaniżmu ta 'trasmissjoni (bħal ċinturini tal-pass, gerijiet, eċċ.) Jittrasmetti l-enerġija lil diversi ġonot tar-robot, li fl-aħħar jikseb moviment permezz tal-attwatur.
Il-muturi servo għandhom il-karatteristiċi ta 'preċiżjoni għolja, veloċità għolja, u torque għolja, li jistgħu jiksbu kontroll b'ċirkwit magħluq tal-pożizzjoni, il-veloċità u t-torque, u b'hekk jingħelbu l-problema tat-telf tal-mutur. Barra minn hekk, il-muturi servo huma spiss ikkombinati ma 'kodifikaturi biex jiffurmaw sistemi ta' kontroll b'ċirkwit magħluq għal kontroll preċiż tal-pożizzjoni.
Ir-reducer għandu rwol fit-tnaqqis tal-veloċità u jżid it-torque fis-sistema tas-sewqan tar-robot. Fil-preżent, it-tipi mainstream ta 'reducers jinkludu reducers RV u reducers armoniċi.
It-tnaqqis tal-RV għandhom ebusija għolja u eżattezza rotazzjonali, li jagħmluhom adattati għal pożizzjonijiet ta 'tagħbija tqila bħal bażijiet, qadd, u boom. L-istruttura interna tagħha hija kumplessa, miksuba permezz ta 'l-irkaptu b'ħafna stadji għal deċellerazzjoni, u mmonitorjata mis-sinjal kurrenti tal-mutur servo.
It-tnaqqis armoniku huwa adattat għal pożizzjonijiet żgħar ta 'tagħbija bħalma huma d-driegħ u l-polz, bi preċiżjoni għolja u struttura kompatta.
Il-metodu ta 'konnessjoni bejn il-mutur u r-reducer normalment huwa x-xaft ta' reducer jew il-ġeneratur tal-mewġ. Pereżempju, f'kaxxa tal-gerijiet RV, ix-xaft prinċipali tal-mutur servo huwa konness mal-irkaptu tax-xemx, filwaqt li l-gearbox armoniku hija konnessa max-xaft tal-ħruġ tal-mutur permezz ta 'ġeneratur tal-mewġ. Dan il-metodu ta 'konnessjoni jiżgura l-istabbiltà u l-eżattezza tat-trasmissjoni tal-enerġija.
Barra minn hekk, hemm xi "sistemi tas-sensuri" robot li jgħinu li r-robots ikollhom l-istess viżjoni u perċezzjoni tal-forza bħall-bnedmin, sabiex iwettqu aħjar il-kompiti.
Li jitkellmu dwarhom, għalkemm ir-robots industrijali jistgħu ma jidhrux bħala r-robots li nimmaġinaw, għandhom l-istess "moħħ," "korp", u "muskoli" bħall-bnedmin, u huma klassifikati 100% bħala robots.