Tipi ta 'Koordinati Robot: Koordinati Konġunti u Koordinati Dinjija
Ir-robots industrijali huma apparati ta 'awtomazzjoni kumplessi.
Mill-aspetti tal-installazzjoni tar-robot, it-tagħlim, l-ipprogrammar, l-eżekuzzjoni, eċċ., Sabiex jinħeles kompletament il-potenzjal ta 'robots, l-għarfien minn aspetti multipli huwa meħtieġ. Xi nies iħossuhom sturdut meta jaraw li għandhom bżonn japplikaw dan l-għarfien wara li jixtru robot.
Ħu s-sistema ta 'koordinati ta' robots bħala eżempju, hemm is-sistema ta 'koordinati Kartesjani, is-sistema ta' koordinati tal-għodda, is-sistema ta 'koordinati tal-biċċa tax-xogħol, is-sistema ta' koordinati tal-flanġ, is-sistema ta 'koordinati bażi ... tinstema' li trid tirtira.
Tinkwetax, tifhem xi kunċetti. Ir-robots, bħat-telefowns ċellulari, għandhom potenzjal ta 'żvilupp li jiddependi fuq l-utent. Għalhekk, l-għan tagħna huwa li nkunu nafu l-aktar funzjonijiet importanti tat-telefowns ċellulari, u r-robots mhumiex eċċezzjoni. Just kaptan il-funzjonijiet użati komunement. L-għan tagħna huwa li nissostitwixxu xogħol manwali u awtomatizzaw l-operazzjonijiet.
Bħall-Braun Robots tagħna, aħna nużaw biss żewġ sistemi ta 'koordinati l-iktar, waħda hija koordinati tad-dinja, wieħed huwa koordinati konġunti.
L-evidenza hija li dawn iż-żewġ koordinati l-iktar użati komunement tqiegħdu fuq il-pendent tat-tagħlim bil-buttuni tat-toggle separati.
Koordinati Dinjija
B'mod awtomatiku, is-sistema tad-dinja ta 'koordinati tikkoinċidi mas-sistema ta' koordinati bażi. Hija sistema ta 'koordinati Kartesjani użata biex tiddeskrivi l-moviment tal-korp tar-robot. Is-sistema tad-dinja tal-koordinati hija qafas ta 'referenza fiss, ġeneralment ibbażat fuq l-ispazju ta' xogħol tar-robot jew l-art tal-fabbrika. Madankollu, meta r-robot flips, jiċċaqlaq, jew ikollu assi estern, it-tnejn jistgħu ma jkunux konsistenti. Id-dejta XYZ tas-sistema ta 'koordinati tad-dinja hija s-somma tal-parametri ta' rabta ta 'kull assi, użata biex tirrappreżenta liema punt fl-ispazju jinsab ir-robot.
L-użu ta 'din is-sistema ta' koordinati huwa partikolarment sempliċi fit-tagħmir tat-tagħlim.
L-ewwelnett, għandek bżonn titgħallem tħares lejn l-assi xyz,
L-assi X jirrappreżenta r-robot li jimxi 'l quddiem jew lura.
L-assi y jirrappreżenta r-robot kollu fuq ix-xellug jew il-lemin.
L-assi Z jirrappreżenta r-robot miexi 'l fuq jew' l isfel.
Meta rridu nikkontrollaw il-moviment ta 'robot, għandna bżonn biss li nissettjaw il-punt tat-tluq tar-robot fil-mod tad-dinja tal-koordinata tal-pendent tat-tagħlim, u mbagħad nikkontrollaw il-pendent tat-tagħlim biex jimxu' l quddiem, lura, xellug, lemin, 'il fuq, u' l isfel, billi jistabbilixxu l-pożizzjonijiet tal-punt wieħed wieħed, u r-robot jista 'jiċċaqlaq awtomatikament bejn il-punti.
Barra minn hekk, fis-sistema tal-koordinati dinjija, l-operazzjonijiet jistgħu jitwettqu wkoll billi jiġu stabbiliti l-angolu Euler UVW.
L-angolu ta 'Euler huwa metodu li jiddeskrivi d-direzzjoni ta' korp riġidu fi spazju tridimensjonali permezz ta 'tliet rotazzjonijiet fundamentali, tipikament irrappreżentati minn tliet angoli (bħal Rx, Ry, Rz) madwar l-assi X, Y, u Z.
Dan il-mod, ir-robot jista 'jikkonferma l-wasla tiegħu fi kwalunkwe pożizzjoni fl-ispazju fi kwalunkwe ħin.
Koordinati Konġunti
Is-sistema tal-koordinati tal-ġonta tieħu kull assi tal-ġonta bħala unità ta 'moviment indipendenti, u tista' taġġusta l-angolu jew il-pożizzjoni ta 'ġonta separatament. Ir-rotazzjoni jew il-moviment lineari ta 'kull ġonta tifforma assi ta' koordinati indipendenti.
Din hija sistema ta 'koordinati stabbilita f'kull ġonta tar-robot, bl-oriġini tiegħu tinsab fil-punt taċ-ċentru konġunt, użata biex tiddeskrivi l-pożizzjoni relattiva u l-moviment ta' kull ġonta tar-robot. Is-sistema ta 'koordinati tagħha tinbidel mal-moviment tal-ġonot.
L-oriġini tas-sistema tal-koordinati konġunta hija relatata direttament mal-valuri numeriċi tal-encoder tal-mutur. Is-sistema tirreġistra l-valuri tal-encoder fi stat speċifiku bħala l-oriġini, u f'dan il-ħin, il-valuri tal-koordinati konġunti huma kollha 0. L-encoder tal-valur assolut użat mir-robot huwa mħaddem mill-batterija fl-istat tal-enerġija. Wara li terġa 'titħaddem, is-sistema se taqra u tirrestawra l-valuri tal-encoder fil-memorja biex tiżgura li l-oriġini ma tintilifx.
Ta 'min isemmi li l-istrutturi differenti ta' robots industrijali jistgħu jwasslu għal tipi differenti ta 'ġonot.
Ir-robots industrijali jinkludu robots ta 'SCARA bi strutturi orizzontali u tas-serje, robots tad-delta bi strutturi paralleli, u robots b'ħafna assi bi strutturi tas-serje vertikali b'ħafna ġonot.
Bħall-koordinati tad-dinja, ir-robot jista 'jitħaddem ukoll permezz ta' pendent tat-tagħlim. Billi jaqleb il-buttuna (j) fil-w / j, ir-robot jista 'jaqleb modi ta' moviment tal-koordinati konġunti. J1-J6 fuq in-naħa tal-lemin tal-pendent tat-tagħlim jista 'jikkontrolla l-moviment indipendenti ta' kull ġonta.
Il-grad ta 'libertà ta' kull ġonta ta 'robot huwa differenti, u robots differenti għandhom ukoll gradi differenti ta' libertà konġunta, li tiddependi fuq id-dettalji tal-prodott.
Fil-modalità ta 'tħaddim tas-sistema tal-koordinati konġunta, it-tħaddim tar-robot huwa wkoll sempliċi ħafna. Jekk trid tmexxi t-tarf tar-robot tul il-passaġġ mixtieq, tista 'tikkontrolla l-moviment ta' kull assi.
Pereżempju, jekk trid tagħmel assi wieħed tar-robot jiċċaqlaq, tista 'tuża j 1+ biex tmexxi l-assi tar-robot għall-pożizzjoni mixtieqa, imbagħad daħħalha fil-punt end, u fl-aħħar, fil-modalità ta' operazzjoni awtomatika, ir-robot jista 'jiċċaqlaq tul it-triq mixtieqa.
Dan t'hawn fuq huwa l-ispjegazzjoni tal-koordinati konġunti tar-robot u l-koordinati tad-dinja.
Billi nikkontrollaw dawn it-tnejn, ir-robot tiegħek jista 'bażikament jiċċaqlaq tul it-triq li jrid, mingħajr ma jkun daqshekk ikkumplikat.
Merħba biex tikkomunika. Hotline Worldwide: 0086-400-870-8989 ~