1. Gradi ta 'libertà
In-numru ta 'ġonot li l-mekkaniżmu tar-robot jista' jimxi b'mod indipendenti jissejjaħ il-grad ta 'libertà tal-mekkaniżmu tar-robot, li huwa mqassar bħala DOF. Fil-preżent, il-metodu ta 'kontroll adottat minn robots industrijali huwa li tittratta kull ġonta fuq id-driegħ mekkaniku bħala mekkaniżmu servo separat, jiġifieri, kull assi jikkorrispondi għal server, u kull server huwa kkontrollat mix-xarabank, li huwa kkontrollat u kkoordinat minn il-kontrollur.
Fl-applikazzjonijiet industrijali attwali, tliet assi, erba 'assi, driegħ doppju ta' ħames assi u robots industrijali ta 'sitt assi huma l-aktar użati. L-għażla tan-numru ta 'assi normalment tiddependi fuq l-applikazzjoni speċifika; Fil-qasam industrijali, ir-robot ta 'sitt assi huwa l-aktar użat.
2. Konġunt
Jiġifieri, par ta 'moviment, mekkaniżmu li jippermetti moviment relattiv bejn partijiet tad-driegħ tar-robot. Ir-reducer ta 'preċiżjoni huwa l-komponent ewlieni tal-moviment tiegħu. Juża l-konvertitur tal-veloċità tal-ger biex inaqqas in-numru ta 'rotazzjoni tal-mutur għan-numru mixtieq ta' rotazzjonijiet u jikseb apparat b'torque akbar, u b'hekk inaqqas il-veloċità u jżid it-torque.
3. Skop tax-xogħol
Il-firxa tax-xogħol ta 'robot industrijali tirreferi għaż-żona tal-ispazju li d-driegħ tar-robot jew il-punt tal-immuntar tal-idejn jistgħu jilħqu. Minħabba li d-daqs u l-għamla ta 'l-effector tat-tarf ta' l-idejn huma varji, sabiex verament jirriflettu l-parametri karatteristiċi tar-robot, dan jirreferi għaż-żona tax-xogħol meta l-effettur tat-tarf ma jkunx installat.
Il-forma u d-daqs tal-firxa tax-xogħol tar-robot huma importanti ħafna. Meta robot iwettaq kompitu, jista 'jkun ma jkunx jista' jlesti l-kompitu minħabba ż-żona mejta li ma tistax tintlaħaq bl-idejn.
In-numru ta 'gradi ta' libertà li r-robot għandu u l-kombinazzjoni ta 'magni jiddeterminaw il-mudell tal-moviment tiegħu; Il-varjazzjoni tal-grad ta 'libertà (jiġifieri, id-distanza tal-moviment lineari u d-daqs tal-angolu ta' rotazzjoni) tiddetermina d-daqs tal-mudell tal-moviment.
Il-firxa tax-xogħol tar-robot hija ġeneralment espressa b'żewġ metodi: metodu grafiku u metodu analitiku.
4. Veloċità
Id-distanza jew l-angolu ta 'rotazzjoni taċ-ċentru ta' l-interface mekkaniku jew iċ-ċentru ta 'l-għodda f'ħin ta' unità meta r-robot ikun qed jaħdem b'tagħbija u jiċċaqlaq b'veloċità kostanti.
Fil-preżent, ir-robot industrijali ta 'tagħbija żgħira jista' jikseb 1.0m/s-1.5m/s, u r-robots żgħar imnedija minn ABB, KUKA, FANUC, eċċ. jistgħu bażikament jilħqu {{4 }}Sinjorina.
5. Xogħol
Jirreferi għall-piż massimu li t-tagħbija installata fit-tarf ta 'quddiem tal-polz tar-robot tista' ġġorr fi kwalunkwe pożizzjoni fil-medda tax-xogħol, ġeneralment espressa f'termini ta 'massa, torque u mument ta' inerzja. Huwa wkoll relatat mal-veloċità tal-ġiri, l-aċċelerazzjoni u parametri oħra. Ġeneralment, l-ammont ta 'xogħol huwa ddeterminat mill-piż tal-biċċa tax-xogħol li r-robot jista' jaħtaf b'veloċità għolja. Il-piż totali tal-gripper u l-biċċa tax-xogħol għandhom jiġu kkunsidrati għall-piż tat-tagħbija tar-robot tal-immaniġġjar.
6. Riżoluzzjoni
Jirreferi għad-distanza minima li tiċċaqlaq jew l-angolu minimu ta 'rotazzjoni li r-robot jista' jikseb, li huwa maqsum f'riżoluzzjoni ta 'programmazzjoni u riżoluzzjoni ta' kontroll.
7. Preċiżjoni
Preċiżjoni tal-pożizzjonament: tirreferi għad-differenza bejn ir-robots li jilħqu pożizzjoni fil-mira ripetutament. L-eżattezza tar-robots industrijali hija kkaratterizzata minn preċiżjoni ta 'pożizzjonament ripetittiva u preċiżjoni ta' pożizzjonament assoluta. L-eżattezza tal-pożizzjonament assoluta tindika d-devjazzjoni bejn il-valur tat-tagħlim u l-valur attwali; Il-preċiżjoni tal-pożizzjonament ripetittiva tirreferi għad-devjazzjoni tal-pożizzjoni ta 'robot li ripetutament jilħaq punt.