Il-fehim tar-robots industrijali jirrikjedi biss għarfien ta 'tliet sistemi: il-korp, l-ispinta, u l-kontroll
Fuq l-istadju tal-manifattura moderna, mudelli ta 'produzzjoni avvanzati bħal fabbriki intelliġenti, linji ta' produzzjoni kompletament awtomatizzati, u fabbriki tad-dawl iswed qegħdin gradwalment isiru mainstream . F'dawn ix-xenarji, ir-robots industrijali huma bħal stilla brillanti, gradwalment jissostitwixxu ftit mix-xogħol tal-bniedem fuq il-linja ta 'produzzjoni u jsiru forza ewlenija fl-industrija tal-manifattura . dawn il-magni intelliġenti li jkunu jistgħu L-immaniġġjar, l-issortjar, il-palletizing, u operazzjonijiet oħra jistgħu jidhru qarrieqa, imma fir-realtà, il-komponenti ewlenin tar-robots industrijali jistgħu jiġu mqassra fi tliet sistemi ewlenin: sistema ta 'struttura mekkanika (korp robot), sistema tas-sewqan, sistema ta' sewqan, u sistema ta 'kontroll .
01 Sistema ta 'Struttura tal-Korp Mekkanika
Is-sistema ta 'struttura mekkanika hija l-pedament fiżiku ta' robots industrijali, l-istess bħall-iskeletru tal-ġisem tal-bniedem, li jipprovdi appoġġ u l-possibbiltà ta 'moviment għar-robots . Din is-sistema tkopri komponenti bħall-korp, armi, polz, u effetturi finali . il-korp iservi bħala l-piż, li jġorr il-piż tar-robot kollu; Id-dirgħajn huma bħal dirgħajn umani, responsabbli għat-tiġbid u l-ħakma; Il-polz jagħti l-effettur finali b'kapaċità ta 'aġġustament tal-qagħda flessibbli; L-effettur tat-tarf huwa bħal idejn uman, direttament f'kuntatt ma 'l-oġġett tax-xogħol, li jlesti operazzjonijiet speċifiċi bħall-iwweldjar u l-isprejjar .
02 Sistema tas-sewqan
Is-sistema tas-sewqan hija l- "qalb" tar-robots industrijali, responsabbli biex tipprovdi enerġija lil strutturi mekkaniċi . metodi ta 'sewqan komuni jinkludu drive elettriku (bħal mutur servo), drive idrawliku, u drive pnewmatiku . bħala manifattur tar-robot, billi nieħdu r-robot Braun bħala eżempju, aħna nużaw sewqan elettriku, bl-użu ta' sewqan elettriku, bil-mutur ewlieni.} Preċiżjoni u rispons mgħaġġel .
F'termini ta 'struttura ta' sewqan speċifika, ir-robot Braun jikkonsisti minn mutur u reducer . il-mutur jadotta mutur servo ta 'valur assolut, li jista' jikkontrolla b'mod preċiż l-angolu ta 'rotazzjoni u jiżgura l-eżattezza tal-moviment tar-robot . Hemm żewġ tipi ta' riduċers: reduters RV u reduċers armoniċi, li għandhom rwol fil-qawwa tat-trasmissjoni u tnaqqas il-veloċità bejn il-mutur u l-mekkanika Struttura . Il-mutur u r-reducer huma ġeneralment imqabbdin bl-użu ta 'xaft ta' reducer jew ġeneratur tal-mewġ, li jista 'jiżgura l-effiċjenza għolja u l-istabbiltà tat-trasmissjoni tal-qawwa {.
Meta mqabbel ma 'metodi oħra ta' sewqan, is-sewqan elettriku huwa użat ħafna fil-qasam tar-robots industrijali . Għalkemm is-sewqan idrawliku jista 'jipprovdi enerġija sinifikanti, hemm kwistjonijiet bi tnixxija ta' żejt idrawliku u spejjeż għoljin ta 'manutenzjoni; L-ispinta pnewmatika hija relattivament dgħajfa fl-eżattezza u l-kontroll tal-forza . Electric Drive tista 'mhux biss tissodisfa r-rekwiżiti tal-enerġija tar-robots industrijali, iżda wkoll tikseb aħjar kontroll preċiż u konservazzjoni tal-enerġija u protezzjoni ambjentali .
03 Sistema ta 'Kontroll
Is-sistema ta 'kontroll hija l- "moħħ" ta' robots industrijali, responsabbli biex tirċievi struzzjonijiet u tikkontrolla l-moviment ta 'sistemi ta' sewqan u strutturi mekkaniċi . sistemi ta 'kontroll tipikament jinkludu kompjuters jew ċipep ta' prestazzjoni għolja (bħal DSP, FPGA, ARM, ARM, eċċ .) li jistgħu jiksbu kontroll preċiż ta 'trajettorji ta' robot . Sinjali ta 'feedback biex jiżguraw l-istabbiltà u l-affidabbiltà tar-robot f'ambjenti kumplessi .
Meta tieħu s-sistema ta 'kontroll tar-robot borunte bħala eżempju, il-komponenti tas-sistema ta' kontroll jinkludu:
1. Robot System Host: L-Unità tal-Ipproċessar Ċentrali tas-Sistema ta 'Kontroll u l-Organizzazzjoni tad-Dispaċċ u l-Kmand .
2. Pendent tat-Tagħlim: It-Trajettorja tax-Xogħol tar-Robot tat-Tagħlim u l-issettjar tal-parametri, kif ukoll l-operazzjonijiet interattivi kollha, għandhom unitajiet ta 'ħażna indipendenti .
3. pannell tal-operazzjoni: ġeneralment magħmul minn komponenti bażiċi bħal buttuni jew buttuni, dwal indikaturi, eċċ ., biex tlesti operazzjonijiet funzjonali bażiċi jew Start Stop .
4. interface tas-sinjal (modulu IO): interface IO li jinteraġixxi ma 'apparati esterni jew stazzjonijiet tax-xogħol .
5. Interfaċċa tal-ħruġ analogu: buttuni ta 'input u output għal diversi stati u kmandi ta' kontroll .
6. modulu servo (sewwieq servo): jipprovdi qawwa tas-sewqan għal servo muturi u jikkontrollahom biex jibagħtu u jirċievu kmandi tal-pożizzjoni .
7. interface tan-netwerk: ① Can port: Magni multipli huma konnessi permezz ta 'komunikazzjoni CAN . ② interface Ethernet: Robots multipli jew singoli jistgħu jikkomunikaw direttament ma' PC permezz ta 'Ethernet, li jappoġġjaw TCP / IP Communication Protocol .
8. Interface tal-Komunikazzjoni: Implimenta skambju ta 'informazzjoni bejn robots u apparati oħra, ġeneralment b'interfaces tas-serje .
Is-sistema ta 'kontroll tar-robot Braun għandha l-funzjonijiet importanti li ġejjin:
• Funzjoni tal-memorja
Kapaċi jaħżen parametri tal-magna u parametri operattivi, bħal angoli u veloċitajiet ta 'kull assi tar-robot .
Aħżen it-trajettorja tal-moviment, il-modalità, u l-veloċità għal ripetizzjoni faċli ta 'operazzjonijiet .
Issejvja informazzjoni relatata mal-proċessi ta 'produzzjoni biex tiżgura l-konsistenza fil-proċess ta' produzzjoni .
• Funzjoni tat-tagħlim
Appoġġ fuq it-tagħlim dirett tal-magna lokali fuq il-post, l-operaturi jistgħu jiggwidaw manwalment ir-robot biex itemm it-trajettorja tax-xogħol, u s-sistema ta 'kontroll tirreġistra awtomatikament id-dejta tat-trajettorja .
Il-funzjoni ta 'tagħlim offline tippermetti lill-operaturi jipprogrammaw fuq il-kompjuter u mbagħad jittrasferixxu l-programm lir-robot, itejbu l-effiċjenza tal-ipprogrammar .
• Funzjonalità online
Konnessjoni bla xkiel u xogħol kollaborattiv bejn robots u apparati esterni jistgħu jinkisbu permezz ta 'interfaces IO, interfaces tan-netwerk, interfaces ta' komunikazzjoni, u interfaces diġitali {.
Funzjoni ta 'kontroll tas-servo multi-assi
Irrealizza l-konnessjoni multi-assi jew kontroll ta 'azzjoni waħda biex tiżgura li r-robot jista' jiċċaqlaq b'mod preċiż skont it-trajettorja preset .
Il-funzjoni tal-kontroll tal-veloċità u l-aċċellerazzjoni tippermetti lir-robot jaġġusta b'mod flessibbli skont ir-rekwiżiti tax-xogħol differenti .
Il-funzjoni ta 'kumpens dinamiku tista' tagħmel korrezzjonijiet f'ħin reali għal żbalji fil-proċess ta 'moviment tar-robot, u ttejjeb l-eżattezza tax-xogħol .
• Funzjoni tal-protezzjoni tas-sigurtà
L-operaturi jistgħu jippersonalizzaw iż-żoni ta 'sigurtà, u meta r-robot jidħol f'dawn iż-żoni, is-sistema ta' kontroll tnaqqas awtomatikament jew tieqaf biex tevita inċidenti tal-ħabta .
Huwa wkoll possibbli li żżid liberament il-funzjonijiet tal-protezzjoni taż-żona tal-moviment biex tiżgura l-operazzjoni sikura tar-robot fil-firxa tax-xogħol speċifikata .
Tikkoordina l-funzjoni tas-sistema
Mgħammra b'sistemi konġunti, assoluti (angolu rett jew), għodda, utent u sistemi oħra ta 'koordinati, li fosthom l-għodda u s-sistemi ta' koordinati tal-utent jistgħu jiġu personalizzati mill-operaturi skond il-ħtiġijiet tax-xogħol attwali, jiffaċilitaw l-ipprogrammar u l-operazzjoni .
• Funzjoni ta 'dijanjosi ta' difetti
Kapaċi tissorvelja f'ħin reali ta 'l-istatus ta' operazzjoni tas-sistema, is-sistema ta 'kontroll tista' awtomatikament tiddijanjostika u toħroġ twissijiet f'waqtu meta jseħħu ħsarat, u dan iwassal lill-operaturi biex iwettqu l-manutenzjoni u jnaqqsu l-ħin ta 'waqfien .
It-tliet sistemi ewlenin ta 'robots industrijali jaħdmu flimkien, bis-sistema ta' struttura mekkanika li tipprovdi l-bażi għall-moviment, is-sistema ta 'sewqan li tagħtiha l-enerġija, u s-sistema ta' kontroll tikkmanda u tikkoordina b'mod preċiż . Huwa dan ix-xogħol kollaborattiv li jippermetti li r-robots industrijali jwettqu kompiti b'mod effiċjenti u bla periklu f'ambjenti industrijali kumplessi u li dejjem jinbidlu, li ssir għodda ta 'produzzjoni indispensabbli fil-manifattura moderna {{2.