Ir-robots industrijali huma l-protagonisti ta 'workshops ta' produzzjoni avvanzati . minn intrapriżi kbar ta 'manifattura għal workshops żgħar, is-suq tar-robot bieżla dejjem isib imsieħba ta' workshop xierqa . L-iktar robot industrijali komuni fis-suq bħalissa huwa robot b'ħafna ġonot, li huwa tip ta 'robot bi struttura ta' moviment komposta ta 'diversi konġunti u rabtiet.}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}}
Dan l-artikolu jintroduċi tliet strutturi komuni ta 'robots industrijali b'ħafna ġonot: struttura ta' serje vertikali, struttura ta 'orizontali vertikali, u struttura parallela .
Robot tas-serje vertikali wieħed
Ir-robots tas-serje vertikali huma l-aktar forma strutturali komuni fir-robots industrijali, b'ġonot konnessi f'serje tul id-direzzjoni vertikali, li tipikament jikkonsistu minn 5 sa 7 ġonot . Din l-istruttura timita l-moviment tal-qadd uman għall-polz, li tippermetti movimenti kumplessi fi spazju tridimensjonali, u hija adattata għal diversi xenarji bħal diversi xenarji bħal dawn bħala proċessar, trasport, assemblaġġ, u l-ippakkjar {.
Dawn il-ġonot li jistgħu jduru (simili għal armi umani b'ġonot bħal spallejn, minkbejn, polz, eċċ .) huma maqsuma f'żewġ partijiet ewlenin:
(1) Mekkaniżmu ta 'pożizzjonament: Dan jista' jiddetermina l-pożizzjoni ta '"idejn", li hija magħmula minn tliet ġonot: il-ġog tal-qadd, il-ġonta tad-driegħ t'isfel, u l-ġonta tad-driegħ ta' fuq, biex iċċaqlaq l- "għerq tal-polz" tar-robot għal kwalunkwe pożizzjoni fi kwalunkwe spazju tridimensjonali .
Ġonta lumbari: dawwar ix-xellug u l-lemin bħal persuna li tgħawweġ il-qadd tagħha (l-ewwel assi)
Ġonta tad-driegħ t'isfel: tikkontrolla l-swing 'il quddiem u lura tad-driegħ ta' fuq (it-2 assi)
Ġonta tad-driegħ ta 'fuq: tikkontrolla t-tbandil' il fuq u 'l isfel tad-driegħ (it-3 assi)
(2) Mekkaniżmu direzzjonali: jiddetermina l-qagħda ta 'l- "idejn" u tikkonsisti fi tliet partijiet: rotazzjoni tal-polz, liwi tal-polz, u rotazzjoni tal-idejn . tikkontrolla l-orjentazzjoni tal-"idejn", bħalma titmejjel il-gripper jew l-allinjament tal-tornavit f'angolu .}
Rotazzjoni tal-polz: Dawwar il-polz tax-xellug u tal-lemin (ir-4 assi)
Liwja tal-polz: nodding il-polz 'il fuq u' l isfel (il-5 assi)
Rotazzjoni tal-idejn: Rotazzjoni tal-Għodda tat-Tmiem (is-6 Assi)
Robots tas-serje vertikali b'sitt assi huma użati ħafna f'oqsma bħall-manifattura tal-karozzi u l-assemblaġġ elettroniku minħabba l-grad għoli tagħhom ta 'libertà u flessibilità . Madankollu, robots tas-serje vertikali għandhom ukoll xi limitazzjonijiet:
Problema ta 'interferenza tal-moviment: L-istess bħal kif tħossha skomda għal persuna li tilħaq wara daharha, 6- Robots tal-assi għandhom ukoll "blind spots" . L-ewwel post blind huwa r-restrizzjoni ta' fuq / ta 'quddiem, li tagħmilha diffiċli li timxi f'ċerti direzzjonijiet meta d-driegħ jiġi estiż kompletament jew mitwi; It-tieni "spot blind" hija d-diffikultà ta 'operazzjoni b'lura, bħal f'daqqa waħda li taqleb minn operazzjoni ta' quddiem għal wara, li tista 'teħtieġ aġġustament ġenerali tal-qagħda .
Ta 'min isemmi li f'xi xenarji fejn l-operazzjonijiet orizzontali huma l-fokus ewlieni (bħall-immaniġġjar u l-imballaġġ), in-numru ta' assi tal-moviment tar-robot jista 'jiġi ssimplifikat mill-assi standard 6 għal 4-5 assi {{. Dan huwa minħabba li l-homework orizzontali ħafna drabi ma jeħtieġx ċaqliq ta' rotazzjoni tal-polz kumpless, u wara t-tluq {{31-2 assi ta 'rotazzjoni Rigid .
It-tieni nett, għal robots kbar heavy-duty bħal robots tal-palletizing, mekkaniżmi ta 'sewqan ta' rabta parallelogramma huma spiss użati . Dan id-disinn jiċċaqlaq il-mutur tas-sewqan tradizzjonali li jinsab fuq id-driegħ ta 'fuq' l isfel lejn il-qadd tar-robot u jittrasmettih permezz ta 'mekkaniżmu ta' rabta {. Hemm tliet benefiċċji ewlenin biex jagħmlu dan: l-ewwelnett, l-ewwel, inaqqas iċ-ċentru tal-gravità tal-gravità tal-magna sħiħa tal-magna sħiħa; It-tieni huwa li tuża l-prinċipju tal-lieva biex tamplifika t-torque tal-mutur u ttejjeb il-kapaċità tat-tagħbija; It-tielet huwa li ttejjeb ir-riġidità strutturali, li hija aktar adattata għal operazzjonijiet ta 'veloċità għolja u heavy-duty . Din l-istruttura tal-parallelogramma saret disinn ta' firma għal trattament kbir u robots tal-palletizing .
Ir-robot ta 'erba' assi ta 'Borunte huwa ddisinjat speċifikament għal operazzjonijiet ta' palletizing
Żewġ robots tas-serje orizzontali
Robot tas-serje orizzontali huwa tip ta 'robot artikolat planari, li l-ġonot tiegħu huma rranġati f'serje tul id-direzzjoni orizzontali, ġeneralment li jikkonsisti minn 2 sa 3 ġonot li jduru . Din l-istruttura tagħtiha riġidità għolja u veloċità fi pjan orizzontali, li jagħmilha adattata għall-operazzjonijiet ċatti veloċi u preċiżi bħall-iwweldjar, l-immuntar, u l-immaniġġjar ta' l-immaniġġjar {{3 {3 {3 {3 {3 {3 {3 Xenarji ta 'xogħol ċatt b'veloċità għolja, bħall-industrija 3C (installazzjoni ta' komponenti elettroniċi) u assemblaġġ tal-komponenti tal-karozzi .
Robot orizzontali borunte
(1) Pożizzjonar tal-pjan: Ix-xogħol kollaborattiv ta 'dawn il-ġonot li jduru orizzontali jippermetti lir-robots ta' Scara jiksbu pożizzjonament preċiż fi pjan . Dan ifisser li r-robots jistgħu jwettqu operazzjonijiet kumplessi fuq pjan fiss mingħajr il-ħtieġa ta 'movimenti tridimensjonali kumplessi .
(2) Mozzjoni ta 'rfigħ vertikali: Id-driegħ kollu jista' jitneħħa u jitbaxxa permezz ta 'assi ta' moviment lineari vertikali (assi z) . Dan jippermetti lir-robot jiċċaqlaq vertikalment, u b'hekk jespandi l-firxa tax-xogħol tiegħu .
Tliet robots paralleli
Robot parallel jikkonsisti minn armi paralleli multipli konnessi ma 'bażi permezz ta' mekkaniżmu parallel, li jiffurmaw . Il-karatteristiċi ta 'din l-istruttura huma riġidità għolja u kapaċità qawwija li ġġorr it-tagħbija, iżda d-diffikultà ta' skoperta ta 'pożizzjoni u teknoloġija ta' kontroll hija relattivament għolja {{2. robots paralleli huma tipikament użati f'xenarji u rispons mgħaġġel, bħal dak ta 'l-għodda ta' l-għodda, bħal dak ta 'l-għodda tqal. Assemblea ta 'Preċiżjoni . Strutturi ta' robot paralleli tipiċi jinkludu robots delta, li għandhom disinn sempliċi u veloċità tal-moviment veloċi, u huma użati ħafna fl-oqsma bħall-ipproċessar tal-ikel u l-ispezzjoni tal-materjal elettroniku .
L-istruttura bażika tar-robot delta
Arranġament imdendel: Ir-robot Delta jitqiegħed fuq il-bażi, bil-polz sostnut minn tliet vireg ta 'konnessjoni paralleli mqassma b'mod uniformi fl-ispazju {.
Kontroll tal-angolu tal-swing tal-konnessjoni: Ir-robot ipoġġi l-polz f'ċertu ċilindru spazjali billi jikkontrolla l-angolu tal-swing tal-konnessjoni .
Vantaġġi tar-Robots Delta
Struttura sempliċi: Ir-robot Delta għandu struttura relattivament sempliċi, li jagħmilha faċli biex tiddisinja u timmanifattura .
Kontroll tal-Mozzjoni Faċli: Minħabba l-karatteristiċi strutturali tiegħu, il-kontroll tal-moviment tar-robots Delta huwa relattivament faċli biex jiġi implimentat .
Installazzjoni Faċli: Il-proċess ta 'installazzjoni ta' robots delta huwa relattivament sempliċi, u jagħmilha faċli li tintuża u tinżamm .
Limitazzjonijiet tar-Robots Delta
Kapaċità żgħira tal-ġarr: Id-disinn ħafif tar-robots tad-delta huwa mmirat biex jottimizza d-disinn aktar milli jottimizza t-tagħbija, u għalhekk il-kapaċità tal-ġarr tagħhom hija ġeneralment żgħira (meta mqabbla ma 'robots vertikali), li tillimita l-użu tagħhom f'applikazzjonijiet heavy-duty u tagħmilhom aktar adattati għall-issortjar u t-trasport ta' oġġetti ħfief . minħabba l-limitazzjoni tal-kapaċità ta 'ġarr, robots tad-delta, delta industriji bħal elettronika, ikel, u farmaċewtiċi .
Hawn fuq huwa paragun ta 'tliet strutturi differenti ta' robots industrijali b'ħafna ġonot . Il-karatteristiċi tal-immaġini rispettivi tagħhom għadhom differenti ħafna . Dawn ir-robots għandhom il-vantaġġi u l-limitazzjonijiet tagħhom {. Għalhekk, jagħżlu dik li hija adattata għall-linja ta 'produzzjoni tagħhom hija l-aħjar {{4}, dawn ir-robots huma kollha Robot . Dawk interessati jistgħu jagħtu ħarsa lejn l-informazzjoni tar-robot borunte .