Ir-robot tal-assemblaġġ huwa t-tagħmir ewlieni ta 'sistema ta' assemblaġġ awtomatiku flessibbli, li huwa magħmul minn manipulatur robot, kontrollur, effettur tat-tarf u sistema tas-sensorju. It-tipi ta 'struttura tal-manipulatur jinkludu tip ta' konġunti orizzontali, tip ta 'koordinati rettangolari, tip ta' multi-joint u tip ta 'koordinati ċilindriċi; Il-kontrollur ġeneralment jadotta sistema tal-kompjuter multi-cPU jew b'ħafna livelli biex jirrealizza l-kontroll tal-moviment u l-ipprogrammar tal-moviment; L-effettitur tat-tarf huwa ddisinjat f'diversi grippers u polz biex jadatta għal oġġetti ta 'assemblaġġ differenti; Is-sistema tas-sensorju tintuża biex tikseb l-informazzjoni tal-interazzjoni bejn ir-robot tal-assemblaġġ u l-ambjent u l-oġġett tal-assemblaġġ.
Robots ta 'assemblaġġ użati komunement jinkludu prinċipalment żewġ tipi: manipulatur universali programmabbli għall-assemblaġġ, jiġifieri robot PUMA (l-ewwel deher fl-1978, l-antenat ta' robots industrijali) u robot b'żewġ ġonot planari, jiġifieri robot SCARA. Meta mqabbel ma 'robots industrijali ġenerali, ir-robots tal-assemblaġġ għandhom il-karatteristiċi ta' preċiżjoni għolja, flessibilità tajba, firxa ta 'ħidma żgħira, u jistgħu jintużaw flimkien ma' sistemi oħra. Jintużaw prinċipalment fl-industrija tal-manifattura ta 'diversi apparati elettriċi.
Tipi u strutturi bażiċi ta 'robots ta' assemblaġġ
1. Robot PUMA
Il-PUMA żviluppat mill-Istati Uniti fl-1977 huwa robot ta 'assemblaġġ multi-joint ikkontrollat mill-kompjuter. Ġeneralment, għandu 5 jew 6 gradi ta 'libertà, jiġifieri, ir-rotazzjoni tal-qadd, l-ispalla u l-minkeb, u l-liwi, ir-rotazzjoni u t-torsjoni tal-polz (Figura 1). Is-sistema ta 'kontroll tagħha tikkonsisti minn mikrokompjuter, sistema servo, sistema ta' input u output u tagħmir estern. VAL II jintuża bħala l-lingwa tal-ipprogrammar. Pereżempju, id-dikjarazzjoni "APPRO PART, 50" tfisser li l-id timxi għal 50mm 'il fuq mill-PARTI. Il-pożizzjoni tal-PARTI tista' tiġi ttajpjata jew mgħallma. VAL għandu l-funzjoni ta 'moviment kontinwu tal-binarji u trasformazzjoni tal-matriċi.
2. robot SCARA
Numru kbir ta 'operazzjonijiet ta' assemblaġġ huma vertikali u 'l isfel, li teħtieġ flessibilità akbar fil-moviment orizzontali (X, Y) tal-gripper biex tikkumpensa għall-iżball tal-pożizzjoni. Il-moviment vertikali (Z) u r-rotazzjoni madwar l-assi orizzontali għandhom riġidità akbar għal assemblaġġ preċiż u qawwi. Barra minn hekk, huwa meħtieġ ukoll li jkun hemm flessibilità akbar meta ddur madwar l-assi Z biex tiffaċilita t-twaħħil ta 'ċwievet jew splines. Ir-robot SCARA ġie żviluppat mill-Università Yamanashi fil-Ġappun, u l-karatteristiċi strutturali tiegħu jissodisfaw ir-rekwiżiti ta 'hawn fuq. Is-sistema ta 'kontroll tagħha hija wkoll relattivament sempliċi. Pereżempju, ir-robot SR-3000 juża mikroproċessur biex jikkontrolla θ 1, θ 2. L-assi Z (mutur servo DC) jirrealizza kontroll ta 'ċirku semi-magħluq, u l-assi s (mutur stepper) iwettaq miftuħ -kontroll tal-linja. Il-lingwa tal-ipprogrammar hija SERF simili għal BASIC. L-aħħar verżjoni ta 'Level4 għandha l-funzjonijiet ta' trasformazzjoni ta 'koordinati, interpolazzjoni ta' linja u ark, iffissar ta 'veloċità arbitrarja, subrutina msemmi bit-test u skoperta ta' żbalji. SCARA robot huwa wieħed mit-tipi l-aktar użati fil-preżent.
Ir-robots tal-assemblaġġ jintużaw prinċipalment fil-manifattura ta’ diversi apparati elettriċi (inkluż apparat tad-dar, bħal settijiet tat-televiżjoni, tape recorders, magni tal-ħasil, refriġeraturi, vacuum cleaners), muturi żgħar, karozzi u l-komponenti tagħhom, kompjuters, ġugarelli, prodotti elettromekkaniċi u tagħhom assemblaġġ ta 'komponenti, eċċ.