Fil-qasam tar-robotika, sensuri tal-forza 3D u sensuri tal-forza 6D huma komunement użati biex ikejlu l-forzi li jaġixxu fuq robot jew apparat mekkaniku ieħor. Filwaqt li ż-żewġ tipi ta 'sensors jipprovdu dejta siewja, huma differenti fil-kapaċitajiet u l-applikazzjonijiet tagħhom. Il-fehim tad-differenzi bejn dawn is-sensuri jista 'jgħin lill-inġiniera u d-disinjaturi jagħżlu l-aktar sensur xieraq għall-proġett tagħhom.
Sensor tal-forza tridimensjonali jkejjel il-forza fi tliet direzzjonijiet ortogonali, tipikament imsejħa x, y, u z. Dawn is-sensuri tipikament jużaw strain gauges jew sensuri pjeżoelettriċi biex ikejlu d-deformazzjoni kkawżata minn forzi applikati. L-output minn dawn is-sensuri huwa tipikament f'unitajiet ta 'forza, bħal newtons jew liri.
Sensuri tal-forza tridimensjonali huma utli f'firxa wiesgħa ta 'applikazzjonijiet, mill-kejl tal-forzi applikati minn operatur uman għall-kontroll tal-forzi ġġenerati minn driegħ robotiku. Jistgħu jintużaw biex ikejlu kemm forzi statiċi, bħall-piż ta 'oġġett, kif ukoll forzi dinamiċi, bħall-impatt ta' oġġett li jiċċaqlaq.
Limitazzjoni waħda tas-sensuri tal-forza 3D hija li jipprovdu biss informazzjoni dwar il-forzi li jaġixxu fit-tliet direzzjonijiet li s-sensor huwa ddisinjat biex ikejjel. Forzi li jaġixxu f'direzzjonijiet oħra, bħal torques jew forzi tal-liwi, ma jistgħux jitkejlu direttament bl-użu ta 'sensor tal-forza 3D. Għal din ir-raġuni, l-inġiniera jistgħu jagħżlu li jużaw sensur ta 'forza ta' sitt dimensjonijiet minflok.
Sensor ta 'forza ta' sitt dimensjonijiet, magħruf ukoll bħala sensur ta 'forza/torque ta' sitt assi, ikejjel forzi u torques fi tliet dimensjonijiet, kif ukoll fi tliet direzzjonijiet rotazzjonali. Dawn is-sensuri tipikament jużaw strain gauges jew sensuri pjeżoelettriċi biex ikejlu d-deformazzjoni kkawżata minn forzi u torques applikati. L-output minn dawn is-sensuri huwa tipikament f'unitajiet ta 'forza, bħal newtons jew liri, u torques, bħal newton-meters jew pound-pulzier.
Is-sensuri tal-forza sitt-dimensjonali huma utli f'firxa wiesgħa ta 'applikazzjonijiet, mill-kejl tal-forzi u t-torques applikati minn effettur tat-tarf robotiku sa l-iskoperta tal-forzi u t-torques ikkawżati minn operatur uman. Jistgħu jintużaw biex ikejlu kemm forzi statiċi kif ukoll forzi dinamiċi, kif ukoll torques li jirriżultaw minn azzjonijiet ta 'brim jew liwi.
Limitazzjoni waħda tas-sensuri tal-forza 6D hija li jistgħu jkunu aktar kumplessi u għaljin minn sensuri tal-forza 3D. Dan għaliex jeħtieġu sensuri u elettronika addizzjonali biex ikejlu l-forzi u t-torques fis-sitt dimensjonijiet kollha. Madankollu, għal applikazzjonijiet li jeħtieġu kontroll preċiż tal-forzi u t-torques f'dimensjonijiet multipli, jista 'jkun meħtieġ sensor tal-forza 6D.
Fil-qosor, kemm sensuri tal-forza tridimensjonali kif ukoll sensuri tal-forza sitt dimensjonali huma għodda siewja fir-robotika u l-inġinerija mekkanika. Filwaqt li s-sensuri tal-forza 3D huma aktar sempliċi u inqas għaljin, jistgħu jkejlu l-forzi biss fi tliet dimensjonijiet. Is-sensuri tal-forza sitt-dimensjonali jipprovdu aktar informazzjoni dwar il-forzi u t-torques fis-sitt dimensjonijiet kollha, iżda huma aktar kumplessi u għaljin. Fl-aħħar mill-aħħar, l-għażla tas-sensor se tiddependi fuq il-ħtiġijiet speċifiċi tal-proġett.