Sabiex tittejjeb l-effiċjenza tax-xogħol u tippermetti li r-robot itemm kompiti speċifiċi fl-iqsar żmien possibbli, għandu jkun hemm ippjanar raġonevoli tal-moviment. L-ippjanar tal-moviment offline huwa maqsum fi ippjanar tal-mogħdija u ippjanar tat-trajettorja.
L-għan tal-ippjanar tal-mogħdija huwa li d-distanza bejn il-mogħdija u l-ostaklu kemm jista 'jkun u t-tul tal-mogħdija qasir kemm jista' jkun; L-iskop tal-ippjanar tat-trajettorja huwa li l-ħin tat-tħaddim tar-robot ikun qasir kemm jista 'jkun jew l-enerġija żgħira kemm jista' jkun matul il-moviment tal-ispazju konġunt tar-robot. L-ippjanar tat-trajettorja jżid l-informazzjoni tas-serje tal-ħin fuq il-bażi tal-ippjanar tal-mogħdija, u jippjana l-veloċità u l-aċċelerazzjoni tar-robot meta jwettaq il-kompiti biex jissodisfa r-rekwiżiti ta 'sintossiċità u kontrollabbiltà tal-veloċità.
It-tagħlim u d-daqq huwa wieħed mill-metodi biex jinkiseb l-ippjanar tal-mogħdija. It-tagħlim u r-reġistrazzjoni tar-riżultati tat-tagħlim permezz tal-ispazju operattiv huma ripetuti matul il-proċess tax-xogħol. It-tagħlim fuq il-post jikkorrispondi direttament għall-azzjonijiet li r-robot jeħtieġ li jlesti, u t-triq hija intuwittiva u ċara. L-iżvantaġġ huwa li teħtieġ operaturi b'esperjenza u tikkonsma ħafna ħin. It-triq mhix neċessarjament ottimizzata. Biex issolvi l-problemi ta 'hawn fuq, jista' jiġi stabbilit mudell virtwali tar-robot, u l-ippjanar tal-passaġġ tal-kompitu jista 'jitlesta permezz ta' operazzjoni viżwali virtwali.
L-ippjanar tal-mogħdija jista 'jitwettaq fi spazju konġunt. Il-quintic B-spline jista 'jintuża bħala l-funzjoni ta' interpolazzjoni tat-trajettorja konġunta, u l-integral tal-kwadru tal-aċċelerazzjoni relattiva għall-ħin tal-moviment jista 'jiġi ottimizzat bħala l-funzjoni oġġettiva biex jiġi żgurat li l-moviment ta' kull ġonta tkun bla xkiel biżżejjed. Alternattivament, it-trajettorja konġunta tar-robot tista 'tiġi interpolata bl-użu tal-quintic B-spline, u l-valuri tal-endpoint tal-veloċità u tal-aċċelerazzjoni ta' kull ġonta tar-robot jistgħu jiġu kkonfigurati b'mod arbitrarju skont ir-rekwiżiti tal-intoppi. Barra minn hekk, l-ippjanar tat-trajettorja fl-ispazju konġunt jista 'jevita s-singularità tal-ispazju tal-operazzjoni. Tim iddisinja wkoll algoritmu ta 'ottimizzazzjoni ta' trajettorja konġunta biex jevita s-singularità fl-ispazju konġunt. Bl-użu ta 'redundancy ta' funzjoni konġunta ta '6-robot tal-iwweldjar bl-ark DOF fil-proċess tal-kompitu, filwaqt li s-singularità tar-robot u r-restrizzjonijiet konġunti bħala restrizzjonijiet, il-metodu TWA jintuża għall-kalkolu tal-ottimizzazzjoni.
L-ippjanar konġunt tal-mogħdija tal-ispazju għandu l-vantaġġi li ġejjin meta mqabbel mal-ippjanar tal-mogħdija tal-ispazju tal-operazzjoni:
1. Il-problema tas-singularità tar-robot fl-ispazju operattiv hija evitata;
2. Minħabba li l-moviment tar-robot huwa kkontrollat mill-mutur konġunt, numru kbir ta 'kinematika 'l quddiem u kalkoli ta' kinematika inversa huma evitati fl-ispazju konġunt;
3. It-trajettorja ta 'kull ġonta fl-ispazju konġunt hija konvenjenti għall-ottimizzazzjoni tal-kontroll.