In-navigazzjoni u l-gwida ta 'AGV jirreferu għall-proċess li fih AGV jikkontrolla l-veloċità u l-angolu ta' l-istering ibbażat fuq offset tal-passaġġ, u b'hekk jiżgura li l-AGV jivvjaġġa b'mod preċiż lejn il-pożizzjoni u l-intestatura tal-punt fil-mira. Prinċipalment jinvolvi tliet punti tekniċi ewlenin:
1. Pożizzjonament
Il-pożizzjonament huwa l-aktar pass bażiku fin-navigazzjoni u l-gwida tal-AGV, li jiddetermina l-pożizzjoni u l-intestatura tal-AGV relattiva għall-koordinati globali fl-ambjent tax-xogħol.
2. Perċezzjoni u mudellar ambjentali
Sabiex jinkiseb moviment awtonomu ta 'AGV, huwa meħtieġ li tiġi identifikata informazzjoni ambjentali varji bbażata fuq sensers multipli, bħal konfini tat-toroq, kundizzjonijiet tal-art, ostakli, eċċ AGV jiddetermina r-reġjuni li jistgħu jintlaħqu u li ma jistgħux jintlaħqu fid-direzzjoni 'l quddiem permezz ta' perċezzjoni ambjentali, jiddetermina il-pożizzjoni relattiva fl-ambjent, u tbassar il-moviment ta 'ostakli dinamiċi, u b'hekk tipprovdi bażi għall-ippjanar tal-mogħdija lokali.
3. Ippjanar tal-mogħdija
Skont il-grad li fih l-AGVs jegħlbu l-informazzjoni ambjentali, jistgħu jinqasmu f'żewġ tipi: wieħed huwa ppjanar globali tal-mogħdija bbażat fuq informazzjoni ambjentali magħrufa, u l-ieħor huwa ppjanar tal-mogħdija lokali bbażat fuq informazzjoni tas-sensuri. L-ambjent tal-aħħar mhux magħruf jew parzjalment mhux magħruf, jiġifieri, id-daqs, il-forma u l-pożizzjoni tal-ostakli għandhom jinkisbu permezz ta 'sensors.
Tqabbil ta' metodi ta' navigazzjoni AGV
L-AGVs bikrija użaw l-aktar tejp manjetiku jew navigazzjoni elettromanjetika, li kellhom prinċipji sempliċi, teknoloġija matura, u spejjeż baxxi. Madankollu, it-tibdil jew l-espansjoni tal-mogħdija u l-manutenzjoni aktar tard kienu aktar ingombranti, u l-AGVs setgħu biss isegwu rotot fissi u ma setgħux jiksbu evitar intelliġenti, jew bidliet fil-kompiti f'ħin reali permezz ta 'sistemi ta' kontroll.
Fil-preżent, il-metodu ta 'navigazzjoni mainstream għall-AGV huwa kodiċi QR flimkien ma' navigazzjoni inerzjali, li hija relattivament flessibbli biex tintuża u faċli biex titqiegħed jew tibdel il-mogħdija. Madankollu, it-triq teħtieġ manutenzjoni regolari. Jekk is-sit huwa kumpless, il-kodiċi QR jeħtieġ li jiġi sostitwit ta 'spiss. Barra minn hekk, rekwiżiti stretti huma mqiegħda fuq l-eżattezza u l-ħajja tas-servizz tal-ġiroskopju.
Bl-iżvilupp tal-algoritmu SLAM, SLAM sar il-metodu ta 'navigazzjoni avvanzat preferut għal ħafna manifatturi AGV. SLAM ma jeħtieġx faċilitajiet oħra ta 'pożizzjonament, u l-forma u l-mogħdija tiegħu huma flessibbli u adattabbli għal diversi ambjenti fuq il-post. Nemmen li bil-maturità tal-algoritmi u l-kompressjoni tal-ispejjeż tal-hardware, SLAM bla dubju se jsir il-metodu ta 'navigazzjoni mainstream għal AGVs futuri.
SLAM jista 'jinqasam bejn wieħed u ieħor f'żewġ kategoriji: SLAM tal-lejżer (2D jew 3D) u SLAM viżwali.
Visual SLAM bħalissa jinsab fl-istadju ta 'żvilupp ulterjuri u espansjoni tax-xenarju ta' applikazzjoni. Visual SLAM irċieva attenzjoni mifruxa minħabba l-vantaġġi tiegħu bħal ammont kbir ta 'informazzjoni u applikabilità wiesgħa. Madankollu, algoritmi jeħtieġu rekwiżiti ta 'proċessur għolja, tipikament jeħtieġu CPU livell desktop jew saħansitra GPU. Madankollu, l-AGV juża l-aktar proċessuri inkorporati, li jagħmilha diffiċli li tiġi applikata fuq skala kbira fuq apparat AGV żgħir f'perjodu qasir ta 'żmien.
Laser SLAM beda qabel SLAM viżwali, u t-teorija u t-teknoloġija tiegħu huma relattivament maturi. L-istabbiltà u l-affidabbiltà tagħha ġew ivverifikati, u r-rekwiżiti tal-prestazzjoni tiegħu għall-proċessuri huma ħafna inqas minn SLAM viżwali. Pereżempju, SLAM tal-lejżer mainstream jista 'jimxi f'ħin reali fuq CPUs ARM ordinarji. Bħalissa, xi manifatturi AGV nedew prodotti bbażati fuq navigazzjoni SLAM bil-lejżer. Bla dubju, SLAM tal-lejżer xorta se jkun is-soluzzjoni SLAM mainstream għal perjodu ta 'żmien.
It-teknoloġija tan-navigazzjoni u l-gwida AGV ilha tiżviluppa lejn flessibilità ogħla, preċiżjoni ogħla, u adattabilità aktar b'saħħitha, u d-dipendenza tagħha fuq markaturi ta 'navigazzjoni awżiljarji qed issir dejjem aktar baxxa. Il-metodu ta 'navigazzjoni ta' passaġġ ħieles ta 'pożizzjonament f'ħin reali u kostruzzjoni ta' mapep, bħal SLAM, huwa bla dubju t-tendenza ta 'żvilupp futur. Nemmen li fil-futur qarib, l-integrazzjoni ta 'teknoloġiji bħal 5G, AI, cloud computing, IoT, u robots intelliġenti se ġġib bidliet li jħawwdu l-art fl-industrija AGV, u l-metodu ta' navigazzjoni SLAM b'flessibilità, preċiżjoni u adattabilità ogħla se tkun ukoll aktar adattabbli għal ambjenti tax-xogħol dinamiċi kumplessi u li dejjem jinbidlu. Wara l-iżvilupp konġunt ta 'dixxiplini multipli, definittivament se jkun hemm aktar teknoloġija ta' navigazzjoni AGV high-end fil-futur.