Għajnuniet għall-Għażla tar-Robot Industrijali: Ħames Parametri biex Jgħinuk Tara l-Prestazzjoni tar-Robots
Ir-robots industrijali huma favoriti ħafna mill-intrapriżi tal-produzzjoni fl-industrija 4 . 0 ERA minħabba l-abbiltà tagħhom li jwettqu kompiti ripetittivi, tedjanti u perikolużi . ma jiddubitawx li r-robots industrijali mhux biss se jiġu applikati f'intrapriżi ta 'produzzjoni kbar, iżda anke xi fabbriki żgħar diġà użawhom, biss li huma aktar malajr minn peers tagħhom.
Due to the different structures, uses, and requirements of industrial robots, their performance also varies. Generally speaking, industrial robot manufacturers will attach a description of the main technical parameters to their products. Of course, there is a lot of information in the data, including the number of control axes, load-bearing capacity, working range, motion speed, position accuracy, installation method, protection level, environmental requirements, power supply Rekwiżiti, Robot Dimensjonijiet Esterni u Piż, u parametri oħra relatati mal-użu, l-installazzjoni, u t-trasport .
Madankollu, biex tevalwa l-prestazzjoni ta 'robot, dan jiddependi prinċipalment fuq dawn il-ħames parametri:
1. il-firxa tax-xogħol tar-robot
Il-firxa tax-xogħol ta 'robots industrijali tirreferi għaż-żona spazjali li tista' tintlaħaq mid-driegħ tar-robot jew il-punt tal-immuntar tal-idejn, ġeneralment maċ-ċentru tal-pjanċa tal-immuntar tat-tarf tar-robot bħala l-punt ta 'referenza, eskluż id-daqs u l-għamla tal-effetturi tat-tarf (bħalma huma l-attrezzaturi, l-iwweldjar, l-iwweldjar, l-eżekuzzjoni, eċċ .) {{1 Kejl tal-prestazzjoni tar-robot .
Il-firxa tax-xogħol ta 'robots industrijali hija influwenzata minn diversi fatturi, inkluż it-tul tad-driegħ robotiku, in-numru ta' ġonot, il-firxa ta 'angoli konġunti, u gradi ta' libertà . Pereżempju, robots b'armi itwal jistgħu jkopru spazju usa ', filwaqt li n-numru ta' ġonot u l-angolu tal-firxa jaffettwa direttament il-flessibilità tagħhom u l-firxa ta 'moviment . Kapaċità ta' tagħbija, u restrizzjonijiet ta 'sigurtà jistgħu wkoll jaffettwaw il-firxa tax-xogħol tagħhom . Fl-użu prattiku, huwa meħtieġ li jiġu kkunsidrati l-ħabtiet possibbli li jistgħu jseħħu wara l-installazzjoni tal-effettur finali .
2. il-kapaċità tal-ġarr tar-robots
Il-kapaċità tal-ġarr tirreferi għall-massa massima li robot jista 'jiflaħ f'kull pożizzjoni fil-firxa tax-xogħol tiegħu, u dan l-indikatur huwa wieħed mill-parametri importanti għall-kejl tal-prestazzjoni tar-robot . Skond xenarji u rekwiżiti ta' applikazzjoni differenti, il-kapaċità tal-ġarr ta 'robots industrijali tvarja ħafna, ġeneralment imkejla f'unitajiet ta' massa tat-tagħbija (kg) .
Il-kapaċità tal-ġarr mhux biss tiddependi fuq il-kwalità tat-tagħbija, iżda hija wkoll relatata mill-qrib mal-veloċità operattiva tar-robot, l-aċċelerazzjoni, u l-kwalità tal-effettur finali . pereżempju, waqt l-operazzjoni ta 'veloċità għolja, għal raġunijiet ta' sigurtà, il-piż massimu ta 'oġġetti li r-robot jista' jifhem b'veloċità għolja huwa ġeneralment użat bħala l-indikatur tal-kapaċità ta 'ġarr . muturi u reducers) tad-driegħ tar-robot jaffettwa wkoll il-kapaċità li ġġorr it-tagħbija tagħha .
B'mod ġenerali, il-kapaċità li ġġorr it-tagħbija pprovduta fil-parametri tekniċi tal-prodott tirreferi għall-piż ta 'oġġetti li jistgħu jinftiehmu mir-robot waqt moviment ta' veloċità għolja, jekk wieħed jassumi li ċ-ċentru tal-gravità tat-tagħbija jinsab fil-punt ta 'referenza tal-polz mingħajr ma jitqies l-effettur finali . għalhekk, meta tfassal soluzzjonijiet ta' applikazzjoni, huwa wkoll meħtieġ biex tikkunsidra l-piż ta 'l-effettur Qtugħ, m'għandekx għalfejn taqbad l-oġġetti, u l-kapaċità tal-ġarr tar-robot tirreferi għall-massa ta 'effetturi finali li r-robot jista' jġorr . Ir-robot tal-qtugħ jeħtieġ li jġorr il-forza tal-qtugħ, u l-kapaċità tal-ġarr tiegħu ġeneralment tirreferi għall-forza massima tal-qtugħ tal-qtugħ li tista 'tinġarr waqt il-qtugħ .
3. gradi ta 'libertà
Il-grad ta 'libertà (DOF) ta' robots industrijali jirreferi għan-numru ta 'ġonot fil-mekkaniżmu tar-robot li jista' jiċċaqlaq b'mod indipendenti, u huwa indikatur importanti għall-kejl tal-flessibilità u l-funzjonalità tar-robots . Il-gradi tal-libertà huma ġeneralment irrappreżentati min-numru ta 'movimenti lineari, bandli, jew rotazzjonijiet ta' assi, ma 'kull ġonta ta' libertà {1} Assi, għalhekk il-gradi ta 'libertà huma ugwali għan-numru ta' ġonot fir-robot .
Fil-qasam tar-robots industrijali, id-disinn ta 'gradi ta' libertà jiddependi fuq applikazzjonijiet speċifiċi, ġeneralment li jvarjaw minn 3 sa 6 gradi ta 'libertà, iżda hemm ukoll applikazzjonijiet speċjali li jeħtieġu aktar jew inqas gradi ta' libertà . Pereżempju, robots komuni ta 'sitt assi huma użati ħafna f'qasam bħal manifattura tal-karozzi u assemblaġġ elettroniku minħabba l-flessibilità tagħhom, filwaqt li l-four-Axis Robotot pjan .
4. veloċità tal-moviment
Il-veloċità tal-moviment tar-robots industrijali tirreferi għall-veloċità li biha r-robot jiċċaqlaq waqt li jwettaq kompiti, ġeneralment imkejla fi gradi kull sekonda (dps) jew veloċità lineari (mm / s) . ġeneralment, il-veloċità tal-moviment ta 'robot hija determinata prinċipalment mill-veloċità konġunta, li hija l-veloċità rotazzjonali ta' kull ġonta tar-robot, ġeneralment imkejjel fi degri kull sekonda. jiddetermina l-effiċjenza tax-xogħol ta 'robot u huwa parametru importanti li jirrifletti l-livell ta' prestazzjoni tar-robot .
M’għandniex xi ngħidu, iktar ma tkun mgħaġġla l-veloċità tal-moviment, iktar ikun . Dan għadu jiddependi fuq ix-xenarju tal-applikazzjoni . Pereżempju, meta robot tal-iwweldjar qed iwettaq xogħol ta ’wweldjar fuq korp tal-karozza, jekk il-veloċità tal-iwweldjar tkun mgħaġġla wisq, tista’ twassal għal tnaqqis fil-kwalità tal-ħjata tal-weldjatura, li tirriżulta fi problemi bħala welding mhux kompluti u bla weld tal-weld u mhux weld tal-weld mhux imweldjat; Jekk il-veloċità hija bil-mod wisq, tnaqqas l-effiċjenza tal-produzzjoni u żżid l-ispejjeż tal-produzzjoni . Dażgur, il-veloċità tal-moviment tista 'tiġi aġġustata .
5. Eżattezza tal-pożizzjonament
L-eżattezza tal-pożizzjonament tar-robots industrijali hija waħda mill-indikaturi importanti biex tkejjel il-prestazzjoni tagħhom, ġeneralment maqsuma f'żewġ aspetti: preċiżjoni tal-pożizzjonament ripetittiva u preċiżjoni tal-pożizzjonament assoluta .
L-eżattezza tal-pożizzjonament ripetittiva tirreferi għall-preċiżjoni li biha l-effettur finali ta 'robot industrijali jista' jilħaq il-pożizzjoni fil-mira meta jwettaq l-istess kompitu diversi drabi . Dan l-indikatur jirrifletti l-konsistenza tar-robots taħt l-istess kundizzjonijiet . per eżempju, robots industrijali b'veloċità għolja u ta 'preċiżjoni għolja użati fil-manifattura elettronika għandhom preċiżjoni ripetittiva ta' ± 0 {. 02MM.
Eżattezza tal-pożizzjonament assoluta tirreferi għad-devjazzjoni bejn il-pożizzjoni attwali milħuqa mill-effettur tat-tarf tar-robot tar-robot {. Dan l-indikatur huwa ġeneralment inqas mill-eżattezza tal-pożizzjonament ripetut, peress li l-eżattezza tal-pożizzjonament assoluta hija affettwata minn żbalji mekkaniċi, żbalji ta 'algoritmu ta' kontroll, u r-riżoluzzjoni tar-riżoluzzjoni tas-sistema {{1} fil-biċċa l-kbira tal-pożizzjonament ripetuta hija ogħla mill-preċiżjoni tal-pożizzjonar assoluta Prinċipalment jiddependi fuq l-eżattezza tar-robot konġunt li jitnaqqas u l-apparat ta 'trasmissjoni, filwaqt li aktar kundizzjonijiet inizjali u varjabbli ambjentali jinfluwenzaw l-eżattezza tal-pożizzjonament assolut .
Hawn fuq huma l-ħames parametri importanti għall-evalwazzjoni tal-prestazzjoni tar-robots industrijali, li ġeneralment huma miktuba fil-manwal tal-prodott tar-robots industrijali . Il-ħakma ta 'dan l-għarfien bażiku jagħtik fehim ġenerali tal-prestazzjoni tar-robots industrijali .