Ir-robots industrijali jistgħu jwettqu kompiti ta 'preċiżjoni għolja b'mod preċiż bħall-iwweldjar u l-assemblaġġ, u l-qalba tagħhom tinsab fil-metodi ta' arkitettura u programmazzjoni tas-sistema unika ta 'kontroll. Robots industrijali moderni komunement jadottaw sistemi ta 'kontroll b'ċirkwit magħluq, li jikkonvertu l-istruzzjonijiet tal-bniedem f'movimenti ta' driegħ robotiċi preċiżi permezz tax-xogħol kollaborattiv ta 'kontrolluri, drives servo, u sensuri.
1. It-triq tal-evoluzzjoni tal-metodi ta 'programmazzjoni
① Programmazzjoni tat-tagħlim
Bħala l-iktar mod tradizzjonali, l-operatur jiggwida t-trajettorja tal-moviment tad-driegħ robotiku permezz ta 'pendent tat-tagħlim li jinżamm fl-idejn. Dan il-metodu huwa adattat għal kompiti ripetittivi sempliċi, bħal fix-xena tal-iwweldjar fuq il-post tal-karozzi, fejn l-operatur jiggwida l-pistola tal-iwweldjar permezz ta 'kull punt ta' wweldjar fis-sekwenza, u s-sistema tirreġistra l-koordinati biex tinkiseb eżattezza ta 'pożizzjonament ripetuta ta' ± 0. 1mm. Madankollu, għal kompiti kumplessi tal-magni tal-wiċċ, l-ipprogrammar istruttiv jeħtieġ ħin ta 'debugging sinifikanti.
② Programmazzjoni Offline
It-tfaċċar tat-teknoloġija kiser il-limitazzjonijiet tal-ispazju fiżiku. Inġiniera jibnu ambjent tax-xogħol virtwali fis-softwer ta 'simulazzjoni 3D u jiġġeneraw awtomatikament il-passaġġ tal-moviment ottimali wara li jimportaw mudelli CAD. Ċertu kumpanija tal-partijiet tal-inġenji tal-ajru użat softwer ta 'applikazzjoni interattiva tal-manifattura biex tippjana l-passaġġ tal-irbattar tal-ġilda, billi tnaqqas il-ħin tal-ipprogrammar minn 3 ijiem sa 2 sigħat, filwaqt li kkontrollat l-iżball tat-trajettorja fi ħdan {0. 05mm. Dan il-metodu jista 'wkoll jinduna r-riskju ta' kolliżjoni bejn id-driegħ robotiku u l-apparat bil-quddiem.
③ L-awto-programmazzjoni
Li tirrappreżenta d-direzzjoni futura, robots mgħammra b'sistemi ta 'vista jistgħu jipperċepixxu bidliet ambjentali f'ħin reali. Pereżempju, ir-robots li jimmaniġġjaw l-AGV jużaw it-teknoloġija tal-laser SLAM biex jistabbilixxu mapep ambjentali, jippjanaw b'mod awtonomu mogħdijiet f'xenarji ta 'ħażna dinamika, u jistgħu jerġgħu jikkalkulaw rotot ta' evitar fi żmien 200ms meta jiltaqgħu ma 'ostakli f'daqqa. Ir-robot tal-iwweldjar jista 'awtomatikament jaġġusta l-angolu tal-kanun tal-iwweldjar u l-veloċità tal-ivvjaġġar permezz tas-sistema ta' monitoraġġ tal-vista tal-pixxina.
2. Il-mekkaniżmu ta 'garanzija ta' eżattezza tas-sistema ta 'kontroll
Fil-livell tal-ħardwer, is-sistema ta 'feedback doppju tal-encoder għandha rwol kruċjali. L-encoder 17- bit assolut fit-tarf tal-mutur servo u l-encoder 21- bit multi-turn fit-tarf konġunt jifforma kontroll doppju, li jista 'effettivament jelimina l-iżbalji kkawżati mit-tneħħija tat-trasmissjoni tal-gearbox.
It-teknoloġija tal-kumpens tat-temperatura hija daqstant importanti. Wara tħaddim kontinwu għal 4 sigħat, ir-reducer RV jiġġenera żieda fit-temperatura ta 'madwar 15-il grad, li tirriżulta f'bidla ta' tneħħija tal-irkaptu ta '0. 008mm. Is-sistema ta 'kontroll avvanzata tikkoreġi l-iżball ta' deformazzjoni termali f'ħin reali permezz ta 'senser tat-temperatura inkorporat fir-reducer, li jiżgura l-eżattezza u l-istabbiltà ta' 8- siegħa ta 'tħaddim kontinwu.
L-avvanz fit-teknoloġija tal-kontroll tas-seħħ mogħni robots b '"touch". Is-senser tal-forza ta 'sitt assi jista' jindividwa forzi u torques fi tliet direzzjonijiet (xyz), u b'algoritmu ta 'kontroll ta' impedenza, ir-robot tal-illustrar jista 'jżomm forza ta' kuntatt kostanti ta '1 {0 n ± 0}. 5n. Din it-teknoloġija ġiet applikata b'suċċess għall-illustrar ta 'xfafar tal-magni tal-inġenji tal-ajru, li tikkontrolla l-ħruxija tal-wiċċ fi ħdan RA0.4 μm.
3. Il-bidliet miġjuba minn teknoloġija avvanzata
Il-karatteristika ta 'latenza baxxa tat-teknoloġija 5G tagħmel l-operazzjoni ta' preċiżjoni mill-bogħod possibbli. Robot ta 'manutenzjoni f'impjant ta' l-enerġija nukleari kiseb kontroll preċiż minn 1000 kilometru 'l bogħod minn netwerk 5G, bi latenza end-to-end ta' 8ms biss.
Bil-penetrazzjoni tat-teknoloġija AI, ir-robots qed jibdew ikollhom kapaċitajiet awtonomi ta 'teħid ta' deċiżjonijiet. L-avvanz tat-teknoloġiji emerġenti qed isuq l-evoluzzjoni kontinwa tar-robots industrijali lejn direzzjonijiet aktar intelliġenti u aktar preċiżi.