Bħala manifattur li jbiegħ korpi robotiċi industrijali, nixtieq ngħidlek li r-robots industrijali ma jidħlux bil-viżjoni meta jinxtraw għall-użu . robots mingħajr "għajnejn" jistgħu jintużaw ukoll, bħal fl-immaniġġjar, l-iwweldjar, l-assemblaġġ tal-assemblaġġ, l-assemblaġġ tal-linja, l-issortjar, il-bexx, u sitwazzjonijiet oħra {. sakemm it-tagħlim tal-programmazzjoni. Fluss tax-xogħol .
Dan it-tip ta 'robot industrijali nnifsu huwa "operazzjoni għomja", sempliċement tirrepeti azzjonijiet skond programm issettjat minn qabel . Ladarba l-ambjent jinbidel jew il-kompiti jeħtieġu ġudizzju flessibbli, kameras viżwali huma meħtieġa biex jaġixxu bħala "għajnejn" .
Ejja nagħtu eżempju:
Każ 1: Sejbien u Issortjar tad-Difett: Bowls taċ-Ċeramika bi xquq fuq il-linja ta 'produzzjoni ma jistgħux jiġu ġġudikati bħala tajbin jew ħżiena minn robots tradizzjonali . Huwa meħtieġ li tuża kamera viżwali biex l-ewwel tieħu ritratti biex tidentifika difetti (kulur, xquq, eċċ .), u mbagħad tiggwida r-robot biex tagħti l-prodotti difettużi barra mil-linja ta' l-assemblaġġ .}}}}}}}}}}}}}}}}
Każ 2: Rikonoxximent tal-Karattri: Speċifikazzjonijiet differenti tal-kaxex tal-kartun huma mħallta fil-maħżen, u r-robot jeħtieġ li jikklassifikahom skont it-test jew il-barcode tal-kaxex . Ħalli l-kamera viżwali OCR tirrikonoxxi t-test jew il-kodiċi QR fuq il-kaxxa, u mbagħad tiddetermina l-ordni tal-qbid jew it-tqegħid.
Robots industrijali u kameras viżwali jistgħu faċilment jimmaniġġjaw l-erba 'funzjonijiet ewlenin ta' rikonoxximent, kejl, pożizzjonament, u skoperta .
Imma wara dak kollu li ntqal, taf kif tikkonnettja r-robot mal-kamera? Mhuwiex partikolarment diffiċli . Sussegwentement, Braun se juża l-kamera tad-dawl strutturat 3D tagħna bħala t-tema biex tintroduċi kif tikkonnettja l-għajn tar-robot industrijali mar-robot u tpoġġiha fl-użu .
Pass 1: Preparazzjoni Preliminari
① Kamera tad-dawl strutturat 3D, provvista tal-enerġija tal-kamera, kejbil tan-netwerk tal-kamera .
② Ipprepara kompjuter bis-softwer viżwali installat u qabbad il-maws, it-tastiera, u tissorvelja .
③ Bracket tal-immuntar tal-kamera, viti tal-immuntar tal-kamera, u woxers .
Pass 2: Installazzjoni u fissazzjoni tal-kamera:
① Skond id-dijagramma tad-daqs tat-toqba tal-immuntar tal-kamera pprovduta, installa l-kamera fuq il-parentesi fissa . Il-ħajt tat-toqba tal-installazzjoni huwa M6, b'fond tal-ħajt ta '9mm {.
② Tiżgura li l-qiegħ tal-kamera jkun fil-firxa tal-għoli tax-xogħol tas-suġġett li jkun qed jiġi fotografat .
③ Attenzjoni:
A . Il-parentesi għandhom ikunu stabbli u ħielsa milli tħawwad, u l-kamera u l-parentesi għandhom ikunu relattivament wieqfa .
b . M'għandu jkun hemm l-ebda ostakli fil-kamp viżiv tal-kamera biex ma jħalluhx jiġi ostakolat .
C . Il-kamera teħtieġ li tibqa 'wieqfa waqt l-operazzjoni .
Pass 3: Konnessjoni tal-kamera:
Id-dijagramma tal-interface tal-ġenb u d-dijagramma tal-installazzjoni tal-kamera huma murija hawn taħt, bl-interface tal-qawwa DC12V fuq ix-xellug u l-interface Ethernet fuq il-lemin . 2. Meta tikkonnettja, daħħal il-korda tal-qawwa fl-interface tal-qawwa tal-kamera u l-cable Ethernet fl-interface Ethernet .}
3. Prekawzjonijiet: Allinja l-parti li toħroġ 'il barra tal-plagg tal-avjazzjoni mal-talja tal-interface korrispondenti tal-kamera u daħħalha, imbagħad issikka l-ġewż . Id-dijagramma tal-konnessjoni tal-kamera tista' tadotta żewġ skemi, l-ewwel hija li tikkonnettja direttament il-kamera mal-kompjuter, u l-aħħar għandha tuża l-kamera u l-kompjuter .
Pass 4: Konnessjoni tal-Kamera
1. Ikklikkja l-buttuna "Connect Camera" fl-interface prinċipali tas-softwer viżwali biex titfa 'l-interface tal-konfigurazzjoni IP tal-kamera .
2. Daħħal l-indirizz IP tal-kamera, in-numru tal-port, u s-subnet maskra, u mbagħad qabbad il-kamera .
Pass 5: Akkwist ta 'Immaġni:
1. Wara li tikkonnettja b'suċċess il-kamera, il-bar tal-informazzjoni dwar l-apparat se juri l-informazzjoni tal-apparat tal-kamera konnessa .
2. Ikklikkja "Single Shot" biex taqbad immaġni darba, jew ikklikkja "Shot Kontinwu" biex taqbad immaġini kontinwament, jew ikklikkja "Waqqaf l-Isparar Kontinwu" biex twaqqaf il-qbid kontinwu .
3. Wara li timla l-akkwist tal-immaġni, it-tieqa tal-wiri tal-punt tas-sħab turi l-punt tas-sħab . F'dan il-ħin, tista 'tikklikkja l-buttuna korrispondenti biex turi l-punt tas-sħab, mappa tal-fond, u mappa tas-sħana .
4. Aġġustament tal-parametru:
Meta l-effett tal-ġbir tas-sħab tal-punt ma jkunx ideali, diversi parametri jistgħu jiġu aġġustati fil-parametru tas-settings bar .
5. Aġġusta l-parametri li ġejjin ibbażati fuq il-fond tal-kulur tal-oġġett / xena u l-effett tas-sħab tal-punt maqbud:
Luminożità tal-projezzjoni ottika: ittejjeb il-ħila li tirreżisti d-dawl ambjentali .
Ħin ta 'espożizzjoni tal-kamera: Aġġusta l-ħin ta' espożizzjoni skond il-fond tal-kulur tax-xena .
Valur tal-qligħ tal-kamera: Aġġusta l-valur tal-qligħ skont il-fond tal-kulur tax-xena .
Limitu ta 'Korrezzjoni Gamma: Aġġusta l-limitu ta' korrezzjoni gamma bbażat fuq il-fond tal-kulur tax-xena .
Pass 6. kalibrazzjoni tal-għajnejn tal-idejn:
Wara l-installazzjoni u l-iffissar tal-kamera u r-robot, huwa meħtieġ li titwettaq trasformazzjoni tas-sistema ta 'koordinati tal-qagħda relattiva bejn il-kamera u r-robot, li tissejjaħ "kalibrazzjoni tal-għajnejn bl-idejn" . (dan l-istadju huwa l-istadju tal-konnessjoni tar-robot u l-kamera {. il-konnessjoni bejn ir-robot u l-kamera mhix konnessjoni fiżika .)
2. Ikklikkja l-buttuna "Integrazzjoni" fuq l-interface prinċipali tas-softwer viżwali, u mbagħad ikklikkja "kalibrazzjoni" → "kalibrazzjoni tal-għajnejn tal-idejn" fis-sekwenza .
Wara li ddaħħal l-interface tal-kalibrazzjoni tal-għajn bl-idejn, agħżel l-indirizz IP tar-robot, in-numru tal-port, u s-sistema ta 'kontroll f'sekwenza biex tikkonnettja mar-robot .
Wara li tinstalla l-bord tal-kalibrazzjoni tal-checkerboard fuq ir-robot, ikkontrolla r-robot biex taġġusta l-posizzjoni tal-checkerboard, ikklikkja l-buttuna "Ħu Photo", u jekk ma jkunx hemm kwistjonijiet, ikklikkja l-buttuna "Save" . F'dan il-punt, l-immaġni se tintwera fil-lista . Irrepeti l-operazzjoni sakemm l-għadd ta 'immaġini fil-lista tal-ħażna huwa ikbar minn 10 (in-numru ogħla, ugwali għal 10 (in-numru l-aktar għoli, in-numru, l-istess eżattezza) . Fl-aħħarnett, ikklikkja l-buttuna "Kalibrazzjoni tal-Għajnejn tal-idejn" biex taħżen ir-riżultati fil-fowlder issettjat hawn fuq .
Il-prinċipju tal-kalibrazzjoni tal-għajn bl-idejn
Il-kalibrazzjoni tar-robot bl-idejn hija l-proċess li jippermettu robots u kameras biex jaħdmu flimkien bla xkiel . sempliċement fi kliem, dan ifisser li jħalli lir-robot ikun jaf eżattament fejn il-kamera "tara" xi ħaġa .
1. Koordinati bażiċi u relazzjonijiet ta 'trasformazzjoni: Fis-sistema viżwali, ir-robots ġeneralment għandhom is-sistemi bażiċi ta' koordinati li ġejjin .
① Sistema ta 'koordinati bażiċi tar-robot .
② Sistema ta 'koordinati tat-tagħmir tat-tarf tar-robot . (miksuba permezz ta' kalibrazzjoni tal-għodda)
③ Sistema ta 'koordinati tal-kamera (sistema ta' koordinati pixel, sistema ta 'koordinati tal-kamera) .
④ Is-sistema ta 'koordinati tal-biċċa tax-xogħol (sistema ta' koordinati tal-pjanċa tal-kalibrazzjoni) hija relattivament iffissata .
2. Formula ta 'konverżjoni tas-sistema ta' koordinati:
① Sistema ta 'koordinati: Ir-robots u l-kameras kull wieħed għandhom "sistema ta' koordinati", eżatt bħal kif insibu fuq mappa . Robots għandhom il-metodi ta 'pożizzjonament tagħhom, u l-kameras għandhom ukoll il-perspettivi tagħhom .
② Sib relazzjoni: Għandna bżonn insibu r-relazzjoni bejn il-perspettiva tal-kamera u l-metodu ta 'pożizzjonament tar-robot . B'dan il-mod, meta l-kamera tara ċertu punt (p), ir-robot jista' jimxi b'mod preċiż għal dak il-punt (p) .
Formula:
Il-PC huwa l-koordinat tal-punt li jidher mill-kamera (kamera), il-PR hija l-koordinata tal-punt fis-sistema tal-koordinati tar-robot (robot), u TCR hija r- "relazzjoni" (matriċi ta 'trasformazzjoni) li qed infittxu {.
Hawn fuq huwa l-proċess li jgħaqqad l-għajnejn tar-robots industrijali . mill-installazzjoni tal-kamera biex tikkonnettja mar-robot, permezz tal-kalibrazzjoni tal-għajnejn bl-idejn, is-sistema tal-koordinati tal-kamera tinbidel f'sistema ta 'koordinati li r-robot jista' jifhem, u allura r-robot jista 'jibda l-vjaġġ tiegħu ta' "jara" id-dinja "