Robot industrijali huwa mgħammar b'apparat tat-tazza tal-ġbid . Sabiex jitlesta l-immaniġġjar tat-tazza tal-ġbid, ir-robot jeħtieġ li jistabbilixxi meta jerdgħu u meta jpoġġi l-biċċiet tax-xogħol, li jinvolvi kwistjoni tas-sinjal .
Il-moħħ ta 'robots industrijali, magħruf ukoll bħala s-sistema ta' kontroll, jikseb monitoraġġ, kontroll, u feedback f'ħin reali ta 'robots permezz ta' serje ta 'sinjali differenti .
Is-sinjali jistgħu jinqasmu bejn wieħed Il-każ ta 'kontroll ta' ġbid ta 'ġbid ta' ġbid ta 'ġbid jew kwittanza, b'żewġ għażliet . Tip ieħor huwa sinjal analog Vultaġġ tal-iwweldjar f'applikazzjonijiet ta 'robot.
Is-sinjal jgħaddi mill-kontroll intern u estern tar-robot, li jifforma l-pont tal-komunikazzjoni bejn il-kontroll intern tar-robot u l-apparati esterni .
Is-sinjal jinstema 'kumpless, iżda l-għan aħħari tagħna huwa li r-robot jiċċaqlaq kif meħtieġ . Fil-proċess ta' programmazzjoni tar-robots, l-ipproċessar tas-sinjal huwa kwistjoni ta 'input u output, fejn il-kokon jitqaxxar u l-ħarir huwa mfassal .
output tas-sinjal
L-output tas-sinjal jirreferi għas-sinjali mibgħuta mill-kontrolluri tar-robot industrijali lil apparati esterni, użati biex jindikaw l-istatus tar-robot jew iwettqu operazzjonijiet speċifiċi . Dawn is-sinjali huma ġeneralment iġġenerati minn kontrolluri robot ibbażati fuq il-loġika tal-programm u l-ħruġ għal apparati esterni permezz ta 'bordijiet I / O .
Agħti eżempju biss biex tifhem
Il-proċess loġiku tat-trasport tal-azzjoni tat-tazza tal-ġbid:
1. Ir-robot jimxi lejn il-post magħżul . (punti ta 'rekord permezz ta' tagħlim ta 'pendent)
Trigger it-tazza tal-ġbid biex tiftaħ . (robot jibgħat il-ħruġ tas-sinjal, komunikazzjoni)
Stennija għal Sinjal ta 'Konferma tat-Tazza tal-Ġbid .
It-tazza tal-ġbid iżżomm il-materjal .
Ir-robot jiċċaqlaq għall-pożizzjoni li jmiss . (punti rekord permezz tat-tagħlim tal-pendant)
Trigger it-tazza tal-ġbid biex tagħlaq . (robot jibgħat il-ħruġ tas-sinjal, skonnettjat)
Stennija għal Sinjal ta 'Konferma tat-Tazza tal-Ġbid .
Robots Poġġi Materjali .
Fil-programm ta 'programmazzjoni ta' robots industrijali, il-produzzjoni tas-sinjal tar-robots hija maqsuma aktar f'ħafna tipi . billi tieħu r-robot borunte bħala eżempju, għall-konvenjenza ta 'l-utenti, aħna nikklassifikaw il-produzzjoni tas-sinjal fi:
Output tas-sinjal - sinjal y (output bażiku)
Is-sinjal Y huwa t-tip ta 'sinjal bażiku li l-output tar-robots għal apparati esterni . jista' jiġi ssettjat permezz tal-menu ta 'azzjoni fuq il-pendent tat-tagħlim, u l-utenti jistgħu jagħżlu jekk idewwemx il-produzzjoni . pereżempju, meta r-robot jilħaq il-punt ta' tmigħ, jista 'jikkontrolla l-azzjoni ta' l-irdigħ tal-għodda ta 'l-irdigħ . l-istat tal-ħruġ ( Il-ħin tad-dewmien jista 'jiġi ssettjat .
Pereżempju:
Ir-robot jiċċaqlaq lejn il-punt tat-tmigħ → joħroġ y1 (mixgħul) → it-tazza tal-ġbid hija mħaddma biex tassorbi l-kaxxa tal-kartun .
Wara li tqiegħed fuq it-trej, output Y1 (skonnettjat) u rrilaxxa l-kaxxa tal-kartun meta t-tazza tal-ġbid tkun mixgħula .
Issettjar ta 'dewmien: Matul l-adsorbiment, dewmien ta' 0 . 5 sekondi jista 'jiġi ssettjat (jiżgura adsorbiment stabbli qabel ma jiċċaqlaq).
Output tas-Sinjal - Output tal-Bord (kontroll sinkroniku tas-sinjal multi)
L-output tal-bord jirreferi għall-output ta 'sinjali multipli minn pointers, tipikament użati biex jikkontrollaw fl-istess ħin apparati esterni multipli . Pereżempju, y ħmistax-il segment u y sittax-il kanal jistgħu joħorġu fl-istess ħin 0. Jekk tuża bord ta 'espansjoni, l-ID korrispondenti jeħtieġ li jintgħażel .
Il-linja ta 'produzzjoni tal-ittimbrar teħtieġ kollaborazzjoni b'ħafna stazzjonijiet, u r-robot jeħtieġ li jiskatta kemm il-magna tal-ittimbrar kif ukoll il-magna tat-tmigħ fl-istess ħin .
Applikazzjoni: Uża l-output tal-bord (bord IO) biex tibgħat fl-istess ħin:
Y15 (mixgħul) → Ibda l-magna tal-ittimbrar .
Y16 (Tong) → L-alimentatur jimbotta materjali ġodda .
Bord ta 'espansjoni: Jekk hemm bordijiet IO multipli fuq il-linja ta' produzzjoni, ID għandu jkun speċifikat biex jiddistingwi ż-żona ta 'kontroll .
Output tas-sinjal - varjabbli intermedju
Il-varjabbli intermedju (m) huwa sinjal virtwali użat għall-iskambju tas-sinjali bejn il-programm prinċipali u s-subrutini . ma teħtieġx apparat estern li jorbot, iżda huwa kkontrollat permezz tal-programm tal-programm . Pereżempju, M10 jista 'jkun il-ħruġ fil-programm prinċipali, waqt li qed jistenna s-sinjal M10 fis-subrotine {. intermedjjazzjonijiet intermedja Sejbien .
Proċess pass pass kontroll tal-linja tal-assemblaġġ
Xenarju: Il-programm ewlieni jikkontrolla l-proċess ta 'assemblaġġ, u s-subroutine tesegwixxi l-azzjoni ta' l-issikkar tal-kamin .
Applikazzjoni: Il-programm prinċipali jlesti l-ippożizzjonar tal-parti → Outputs M10 (pass) → iqajjem is-subroutine biex tibda ttaffi .
Is-subroutine jiskopri s-sinjal M10 u jeżegwixxih . wara t-tlestija, tirrisettja M10 (skonnettjata) .
Output tas-Sinjal - Ħruġ tal-Ħin Y (Sked On / Off)
Ħin tal-Ħin Y tirreferi għall-ewwel dawra fuq il-ħruġ tas-sinjal Y meta l-programm jilħaq dik il-linja, u mbagħad jiskonnettjaha awtomatikament skont il-ħin stabbilit . waqt li qed jistenna skonnettjar, il-programm se jkompli jeżegwixxi l-azzjoni li jmiss . Pereżempju, is-sinjal Y jista 'jiġi stabbilit biex jiskonnettja awtomatikament wara żewġ sekondi .}}}}}
Sprej Robot Kontroll Sprej Xenarju tal-Valv: Ir-robot isprys tul ta 'ħin fiss fuq il-biċċa tax-xogħol .
Mexxi lejn il-pożizzjoni tal-isprejjar → Output tal-ħin Y2 (kontinwu għal 3 sekondi) → Valv tal-isprej jiftaħ għal 3 sekondi u mbagħad jagħlaq awtomatikament .
Il-programm ikompli jeżegwixxi: Waqt li jbexxu, ir-robot beda jiċċaqlaq għall-istazzjon tax-xogħol li jmiss .
Output tas-sinjal - Output ta 'intervall y (azzjoni perjodika)
L-output tal-intervall y jirreferi għall-ħruġ tas-sinjal Y skond il-ħin ta 'azzjoni stabbilit wara li l-programm ikun imexxi ċertu numru ta' drabi . Pereżempju, wara li tkun qed taħdem ir-robot ħames darbiet, tista 'toħroġ sinjal biex tnaddaf ċerta żona . l-output tal-intervall y jista' jiġi ssettjat għal tliet stati: ON, OFF, jew output kontinwu .
Output tas-sinjal - Output tal-intervall M (għadd tas-sinjali virtwali)
L-output tal-intervall m huwa simili għall-output tal-intervall y, iżda juża varjabbli intermedju m . Jista 'jkun issettjat ukoll għall-ħruġ fi tliet stati: mixgħul, mitfi, jew kontinwament, u l-għadd jista' jiġi ffrankat permezz ta 'kontro .
Każ: spezzjoni tal-kwalità u għażla ta 'prodotti difettużi
Xenarju: Tqanqal id-dawl tal-allarm wara li tiskopri 5 prodotti difettużi (mingħajr ma tikkontrolla direttament il-hardware) .
Applikazzjoni: Issettja l-Output Interval M20 (Count =5, Output=on) → Il-programm prinċipali jiskopri M20 u jattiva l-allarm subroutine .
Counter Storage: In-numru attwali ta 'prodotti difettużi xorta jista' jiġi mfakkar anke wara falliment ta 'enerġija .
Output tas-Sinjal - EUY (Kontroll Standard Ewropew ta 'Preċiżjoni Għolja)
Is-sinjal EUY għandu funzjonijiet simili għas-sinjal Y, iżda huwa sinjal standard Ewropew użat prinċipalment f'industriji bħall-iffurmar tal-injezzjoni u l-ikkastjar tad-die . Is-sinjali EUY jistgħu jkunu marbuta ma 'sinjali multipli, bħal sinjali li jinbidlu u sinjali ta' fuq u ta 'isfel . is-sinjali tal-EUY huma tipikament użati f'xenarji industrijali li jeħtieġu kontroll ta' preċiżjoni għolja {.
Dawn it-tipi ta 'output tas-sinjali jipprovdu metodi ta' kontroll sinjuri għall-ipprogrammar tar-robot Borunte, li jippermetti lill-utenti jagħżlu t-tip ta 'sinjal xieraq skont ir-rekwiżiti speċifiċi tax-xogħol, u b'hekk jiksbu kontroll tal-awtomazzjoni aktar flessibbli u effiċjenti .
Input
Input tas-sinjal jirreferi għas-sinjal mibgħut minn apparat jew sistema esterna lil kontrollur robot industrijali, użat biex jinnotifika l-istat attwali tar-robot jew bidliet fl-ambjent estern, u ġeneralment jintuża biex jistenna l-istruzzjonijiet .
Jippermetti lir-robots jaġġustaw l-imġieba tagħhom ibbażati fuq bidliet fil-kundizzjonijiet esterni, u b'hekk jiksbu operazzjonijiet aktar flessibbli u awtomatizzati .
Input tas-sinjal ġeneralment jiġi trasmess lir-robot permezz ta 'sensuri esterni biex jistennew struzzjonijiet esterni . Pereżempju, meta s-senser jiskopri oġġett, is-sinjal tal-input se jkun validu, u jikkawża l-pass li jmiss tal-eżekuzzjoni tal-programm . Barra programm .
Fl-użu attwali tar-robot borunte, huwa meħtieġ li tidħol mill- "interface ta 'stennija" tal-pendent tat-tagħlim biex issib l-input tas-sinjal - X sinjal .
L-utenti jistgħu jagħżlu li jdaħħlu s-sinjal x u jistabbilixxu t-tip ta 'sinjal, bħal ON, OFF, OFF, Rising Edge, jew Falling Edge . ON / OFF jindika li qed jistenna bidliet ta' sinjal estern / mitfi, waqt li ż-żieda u t-truf li jaqgħu rispettivament jindikaw l-output ta 'kontroll fil-mument ta' l-istampa tal-buttuna jew ir-rilaxx . pereżempju, sinjali li qed jiżdiedu tat-tarf li qed jiżdiedu, waqt li jaqgħu sinjali tat-tarf. Sinjali .
Pereżempju, f'linja ta 'produzzjoni ta' awtomazzjoni ta 'l-ittimbrar, ir-robots jistennew sinjali tal-bibien tas-sigurtà waqt li jwettqu operazzjonijiet ta' tagħbija u ħatt ħdejn il-magna tal-ittimbrar . Meta l-operatur jiftaħ il-bieb tas-sigurtà, ir-robot għandu jieqaf immedjatament jiċċaqlaq biex jipprevjeni l-ħsara .
Loġika ta 'Kontroll: Il-bieb tas-sigurtà huwa mgħammar bi swiċċ manjetiku (tip magħluq normalment), u s-sinjal huwa skonnettjat meta l-bieb jinfetaħ (attivat minn tarf li jaqa') {.
Ir-robot jeħtieġ li jinduna dan is-sinjal u jieqaf il-programm sakemm il-bieb jagħlaq (jerġa 'jibda s-sinjal) .
Jidher ikkumplikat, imma fil-fatt, tista 'tifhimha b'aktar operazzjonijiet . biex tibdel l-għarfien testwali f'għarfien teoretiku, xorta jkollok bżonn tpoġġiha fil-prattika . L-input u l-output ta' dan is-sinjal huma verament struzzjonijiet bażiċi ta 'programmazzjoni ta' programmazzjoni . jekk għandek xi għarfien dwar robots industrijali li tixtieq tara, jekk jogħġbok tħossok liberu li tikkomunika ma 'lili