Il-moviment ta 'robots industrijali mhux biss jeħtieġ apparat ta' sewqan affidabbli iżda wkoll unitajiet ta 'trażmissjoni effiċjenti biex jinkiseb kontroll preċiż. Dawn it-tnejn huma partijiet importanti ta 'robots industrijali minbarra l-korp mekkaniku. Dan l-artikolu se jintroduċi l-apparat tas-sewqan u l-unitajiet ta 'trażmissjoni ta' robots industrijali biex jgħinek tikseb fehim aktar profond ta 'dawn il-komponenti ewlenin.
apparat tas-sewqan
L-apparat tas-sewqan huwa s-sors tal-enerġija tad-driegħ tar-robot industrijali, li jippermetti li diversi partijiet tad-driegħ (inklużi l-ġisem, id-driegħ, il-polz u l-idejn) jiċċaqilqu. Robots industrijali tipikament jużaw tliet tipi bażiċi ta 'metodi ta' sewqan: drive idrawliku, drive pnewmatiku, u drive elettriku. Is-sewqan elettriku bħalissa huwa l-aktar metodu użat b'mod komuni għar-robots industrijali, bil-muturi servo AC huma l-aktar għażla komuni. L-arranġament tal-apparat tas-sewqan huwa ġeneralment ġonta waħda li tikkorrispondi għal sewwieq wieħed, li jgħin biex jinkiseb kontroll preċiż u moviment effiċjenti.
Fil-preżent, ħlief għal ftit robots bi preċiżjoni tal-moviment baxx, tagħbijiet tqal, jew rekwiżiti ta 'prova ta' splużjoni-li jużaw drives idrawliċi u pnewmatiċi, il-biċċa l-kbira tar-robots industrijali jużaw drives elettriċi, fosthom AC servo muturi huma l-aktar użati, u t-tqassim tas-sewwieq l-aktar juża ġonta waħda, sewwieq wieħed.
Unità ta' trasmissjoni
L-unità ta 'trażmissjoni hija komponent awżiljarju tal-apparat tas-sewqan, responsabbli għat-trażmissjoni tal-mozzjoni tal-apparat tas-sewqan għal diversi partijiet tad-driegħ robotiku biex jiġi żgurat li l-effettur tat-tarf jista' jikseb b'mod preċiż il-pożizzjoni u l-qagħda mixtieqa.
Robots industrijali tipikament jużaw reducers bħala l-unitajiet ta 'trasmissjoni mekkanika tagħhom, li għandhom rekwiżiti speċifiċi meta mqabbla ma' reducers konvenzjonali. Ir-reducer konġunt ta 'robots jeħtieġ li jkollu xi karatteristiċi, bħal katina ta' trasmissjoni qasira, daqs żgħir, qawwa għolja, piż ħafif u kontroll faċli. Dawn il-karatteristiċi jgħinu lir-robots jiksbu kontroll effiċjenti tal-moviment.
prinċipju tax-xogħol
Meta l-ġeneratur tal-mewġ ikun installat fir-rota flessibbli, iġġiegħel il-profil tar-rota flessibbli jinbidel minn ċirkolari għal ellittika. Is-snien ħdejn it-tarf tal-assi twil huma impenjati bis-sħiħ mas-snien tar-rota riġida (ġeneralment madwar 30% tas-snien huma fi stat ta 'malji), filwaqt li s-snien ħdejn it-tarf tal-assi qasir huma kompletament diżingaġġati mir-rota riġida. Is-snien f'sezzjonijiet oħra taċ-ċirkonferenza huma fi stat tranżitorju ta 'malji u diżimpenn. Meta l-ġeneratur tal-mewġ idur kontinwament f'ċerta direzzjoni, id-deformazzjoni tar-rota flessibbli tinbidel b'mod kostanti, u tikkawża li l-istat tal-malji bejn ir-rota flessibbli u r-rota riġida jalterna bejn il-malji, il-malji, il-diżingaġġ, u re-malji... Dan il-proċess jirrepeti ruħu, u n-numru ta 'snien esterni tar-rota flessibbli b'hekk in-numru tar-rota flessibbli huwa lest minn ġewwa il-kisba ta 'rotazzjoni bil-mod tar-rota flessibbli relattiva għar-rota riġida fid-direzzjoni opposta tal-ġeneratur.
Dan l-apparat jikseb kontroll tal-moviment tar-robot billi jibdel il-forma tar-rota flessibbli u l-interazzjoni bejn is-snien u r-rota riġida biex tinkiseb rotazzjoni. Dan il-proċess huwa ripetut kontinwament biex jiġġenera l-moviment mekkaniku meħtieġ.
karatteristika
(1) Struttura sempliċi, daqs żgħir, u piż ħafif. Meta mqabbel ma 'reducers ordinarji bi proporzjonijiet ta' trasmissjoni komparabbli, il-volum u l-piż huma mnaqqsa b'madwar 1/3 jew aktar.
(2) Il-firxa tal-proporzjon tat-trasmissjoni hija kbira. Il-proporzjon tat-trażmissjoni tar-reducer armoniku ta '-stadju wieħed huwa 50-300, b'valur preferut ta' 75-250; Il-proporzjon tat-trasmissjoni tar-reducer armoniku bipolari huwa bejn 3000 u 60000.
(3) Simultanjament malji bi snien multipli, preċiżjoni għolja ta 'trażmissjoni, u kapaċità kbira ta' ġarr ta 'tagħbija-.
(4) Moviment bla xkiel, l-ebda impatt, u ħsejjes baxxi. Il-malji u d-diżingaġġ bejn il-gerijiet tar-reducer armoniku gradwalment jidħlu u joħorġu bejn is-snien riġidi hekk kif ir-rota flessibbli tiddeforma. Matul il-proċess tal-malji, is-snien jiġu f'kuntatt ma 'xulxin, u l-veloċità taż-żlieq hija żgħira mingħajr bidliet f'daqqa.
(5) Effiċjenza għolja tat-trażmissjoni, kapaċi tikseb mozzjoni b'veloċità għolja-.
(6) Jista 'jikseb trasmissjoni differenzjali. Ejja ngħidu li l-ġeneratur tal-mewġ u r-rota riġida huma misjuqa, u r-rota flessibbli hija misjuqa. F'dak il-każ, jista 'jiġi ffurmat mekkaniżmu ta' trażmissjoni differenzjali biex tinkiseb it-tranżizzjoni bejn il-kundizzjonijiet tax-xogħol veloċi u bil-mod.
2. RV reducer
1) Struttura
Meta mqabbel ma 'reducers armoniċi, it-trasmissjoni RV mhux biss għandha saħħa ogħla ta' għeja, ebusija, u ħajja itwal, iżda għandha wkoll preċiżjoni tal-istereżi stabbli. B'differenza minn drive armoniku, hekk kif il-ħin tal-użu jiżdied, l-eżattezza tal-moviment se tonqos b'mod sinifikanti. Għalhekk, ir-reducers RV ħafna drabi jintużaw f'drajvs tar-robot ta'-preċiżjoni għolja, u hemm tendenza li tissostitwixxi gradwalment ir-reducers armoniċi. Id-dijagramma skematika tal-istruttura tar-reducer RV hija murija fil-figura hawn taħt, li tikkonsisti prinċipalment f'komponenti bħall-irkaptu tax-xemx (rota taċ-ċentru), gear planetarju, driegħ li jdur (crank shaft), driegħ li jdur, tagħmir ċiklojdali (rkaptu RV), snien tal-labra, diska riġida, u diska tal-ħruġ.
2) Prinċipju ta 'ħidma
① Deċelerazzjoni tal-ewwel stadju: L-ewwelnett, il-moviment rotazzjonali tal-mutur jiġi trażmess lil żewġ gerijiet planetarji involuti permezz tax-xaft tal-ger jew tal-ger tax-xemx. Dan il-proċess huwa bħal tagħmir kbir li jittrasmetti qawwa għal żewġ gerijiet żgħar, li jikseb l-ewwel stadju ta 'deċelerazzjoni.
② Deċelerazzjoni tat-tieni stadju: Sussegwentement, il-gerijiet planetarji jibdew iduru u jsuqu l-gerijiet ċikloidali 180 grad 'il bogħod minn xulxin permezz tal-crankshaft. Dan huwa bħal par ta 'gerijiet ċiklojdi simmetriċi li jinteraġixxu ma' xulxin, wieħed jibda jdur madwar l-ieħor, u b'hekk jitlesta t-tieni stadju ta 'deċelerazzjoni.
③ Mozzjoni ta 'rotazzjoni: Matul dan il-proċess, l-irkaptu taċ-ċikloid se jkun soġġett għall-forza tas-snien tal-labra fissi fuq il-housing tas-snien tal-labra matul ir-rivoluzzjoni tiegħu. Din il-forza tikkawża li r-rota taċ-ċiklojde tgħaddi minn mozzjoni rotazzjonali, opposta għad-direzzjoni orbitali tagħha, bħad-spin.
④ Mekkaniżmu tal-ħruġ: Fl-aħħarnett, ir-rotazzjoni tal-irkaptu ċiklojdali tiġi trażmessa b'veloċità kostanti lid-diska riġida u d-diska tal-ħruġ permezz ta 'żewġ krankxafts. Dan jifforma mekkaniżmu ta 'ħruġ ta' veloċità angolari ugwali ta 'parallelogramma, li jittrasmetti mozzjoni għal partijiet oħra tar-robot.
L-apparat ta 'trażmissjoni RV jikkonverti l-moviment rotazzjonali tal-mutur elettriku fil-moviment kumpless meħtieġ mir-robot permezz ta' dawn l-interazzjonijiet kumplessi, u b'hekk jikseb deċelerazzjoni effiċjenti u kontroll preċiż.
3) Karatteristiċi
(1) Il-firxa tal-proporzjon tat-trasmissjoni hija wiesgħa, u l-effiċjenza tat-trasmissjoni hija għolja.
(2) L-ebusija tat-torsjoni hija għolja, ferm akbar mill-mekkaniżmu tal-ħruġ ta 'reducer tipiku ta' pinwheel ċiklojdali.
(3) F'torque nominali, l-isteresi elastika hija żgħira.
(4) Meta tittrasmetti l-istess torque u qawwa, ir-reducers RV huma iżgħar fid-daqs meta mqabbla ma 'reducers oħra.
Jifhmu l-apparat tas-sewqan u l-unitajiet ta 'trażmissjoni ta' robots industrijali
Il-moviment ta 'robots industrijali mhux biss jeħtieġ apparat ta' sewqan affidabbli iżda wkoll unitajiet ta 'trażmissjoni effiċjenti biex jinkiseb kontroll preċiż. Dan l-artikolu se jintroduċi l-apparat tas-sewqan u l-unitajiet ta 'trażmissjoni ta' robots industrijali biex jgħinek tikseb fehim aktar profond ta 'dawn il-komponenti ewlenin.
L-apparat tas-sewqan u l-unità ta 'trażmissjoni ta' robots industrijali huma komponenti ewlenin għall-kisba ta 'moviment effiċjenti u preċiż, u l-għażla u l-konfigurazzjoni tagħhom għandhom rwol importanti fil-prestazzjoni u l-applikazzjoni tar-robots. Tipi differenti ta 'metodi ta' sewqan u trasmissjoni huma adattati għal robots industrijali differenti. L-għażla ta 'komponenti xierqa bbażati fuq ħtiġijiet speċifiċi tgħin biex ittejjeb l-effiċjenza u l-eżattezza tax-xogħol tar-robot.