X'inhi d-differenza bejn l-oriġini tar-robot u l-punt tad-dar?

L-oriġini tar-robot, magħrufa wkoll bħala l-"oriġini mekkanika" jew "punt żero mekkaniku", hija pożizzjoni ta 'referenza inerenti u fiżikament li ma tistax tinbidel tal-istruttura mekkanika tar-robot. Huwa punt fiss determinat mill-preċiżjoni tal-magni mekkaniċi matul il-produzzjoni u l-assemblaġġ tal-manifatturi tar-robot, ġeneralment immarkat bil-limitu mekkaniku ta 'kull ġonta tar-robot u l-pożizzjoni ta' attivazzjoni tas-sensuri, u hija l- "oriġini koordinata" tal-mudell kinematiku tar-robot.
Minn perspettiva fiżika, l-oriġini hija l-konfini tal-bidu tal-firxa tal-moviment ta 'kull ġonta ta' robot, u hija "referenza naturali" li hija ffissata waqt id-disinn ta 'strutturi mekkaniċi. Pereżempju, kull ġonta li ddur ta 'driegħ robotiku industrijali hija mgħammra b'tapp mekkaniku. Meta l-ġonta timxi lejn il-pożizzjoni tat-tapp, is-sensor tal-oriġini jiġi attivat, u l-pożizzjoni tal-ġonta f'dan il-ħin hija l-oriġini tal-assi; L-oriġini tal-kollaborazzjoni multi konġunta hija l-istat magħqud fejn il-ġonot kollha jilħqu simultanjament il-pożizzjonijiet ta' referenza mekkaniċi rispettivi tagħhom.
Il-punt tad-dar, magħruf ukoll bħala "punt ta 'rigressjoni" jew "punt tal-bidu" (Pożizzjoni tad-Dar), huwa l-"pożizzjoni ta' referenza funzjonali" stabbilita mill-utent jew is-sistema fis-sistema ta 'kontroll tar-robot. Mhuwiex punt fiżiku inerenti tal-istruttura mekkanika, iżda pożizzjoni ta 'referenza "sikura, konvenjenti u universali" magħżula mill-ispazju tax-xogħol tar-robot ibbażat fuq ħtiġijiet ta' applikazzjoni prattika. Essenzjalment, huwa "punt ta' referenza loġiku" definit manwalment.
L-issettjar tal-punt tad-dar huwa flessibbli u jista 'jiġi aġġustat skont ix-xenarju tad-dar. Pereżempju, fl-istazzjon tax-xogħol ta 'robot tal-iwweldjar, il-punt tad-dar jista' jiġi stabbilit f'żona sigura 'l bogħod mill-biċċa tax-xogħol u l-apparat; Fis-sistema tar-robot tal-issortjar, il-punt tad-dar jista 'jiġi ssettjat fil-pożizzjoni tan-nofs bejn il-pożizzjonijiet tal-ġbir u tal-ħatt biex jaqleb malajr il-proċess tal-operazzjoni. Xi sistemi robot se jissettjaw minn qabel punt tad-dar default, iżda l-utenti jistgħu jiddefinixxuh mill-ġdid skont il-bżonnijiet attwali tagħhom.
Karatteristiċi ewlenin tal-oriġini tar-robot
Fiss u immutabbli: L-oriġini hija determinata mill-istruttura mekkanika, u ladarba r-robot jiġi mmuntat, il-pożizzjoni tal-oriġini hija ffissata b'mod permanenti u ma tistax tinbidel permezz ta 'programmazzjoni jew tħaddim tas-softwer. Jekk l-oriġini jeħtieġ li tiġi aġġustata, l-istruttura mekkanika għandha tiġi żarmata u s-sensor għandu jiġi kkalibrat mill-ġdid, li huwa aġġustament tal-livell tal-ħardwer.
Uniċità: L-oriġini ta 'kull robot għandha determinazzjoni unika u sservi bħala referenza assoluta għas-sistema ta' koordinati tar-robot (bħal sistema ta 'koordinati konġunti, sistema ta' koordinati dinjija). Ma jimpurtax f'liema stat ikun fih ir-robot, il-pożizzjoni fiżika tal-oriġini tibqa' l-istess.
Obbligatorju: L-oriġini hija r-"referenza meħtieġa" għall-inizjalizzazzjoni tas-sistema tar-robot u l-kalibrazzjoni tas-sistema tal-koordinati. Wara li r-robot jinxtegħel, jekk l-operazzjoni ta '"ritorn għall-oriġini" ma titwettaqx, is-sistema ma tistax tiddetermina l-pożizzjoni assoluta ta' kull ġonta, normalment tillimita l-firxa ta 'moviment tar-robot u anke ma tistax tibda l-programm tax-xogħol - dan huwa minħabba li l-kontroll tal-moviment tar-robot jiddependi fuq il-kalkolu tal-koordinati bbażat fuq l-oriġini.
Il-karatteristiċi ewlenin tal-punt Home
Flessibbli u varjabbli: Il-punt tad-dar huwa setting ta 'livell ta' softwer, u l-utenti jistgħu jimmodifikaw il-pożizzjoni tiegħu fi kwalunkwe ħin permezz ta 'programmazzjoni jew għajnuniet għat-tagħlim ibbażati fuq fatturi bħal rekwiżiti tax-xogħol, regolamenti ta' sikurezza u ottimizzazzjoni tal-proċess. Robot jista 'jwaqqaf punti tad-dar multipli biex jaqleb il-pożizzjoni tal-bidu ta' proċessi ta 'xogħol differenti.
Mhux uniċità: M'hemm l-ebda limitu fiss fuq in-numru u l-post tal-punti tad-Dar, li jiddependi kompletament fuq ix-xenarju attwali tal-applikazzjoni. Pereżempju, robot tal-immaniġġjar jista 'jiffissa tliet pożizzjonijiet ta' referenza differenti: "punt tad-dar standby", "punt tad-dar qabel l-irkupru tal-materjal", u "punt tad-dar wara l-iskariku tal-materjal" biex ittejjeb l-effiċjenza operattiva.
Prattiċità: Il-valuri ewlenin tal-punt Home huma "konvenjenza" u "sigurtà". M'għandux għalfejn ikun il-pożizzjoni estrema ta 'l-istruttura mekkanika, iżda pjuttost pożizzjoni li hija ħielsa minn interferenza, aċċessibbli faċilment, u tista' tinbidel malajr għall-pożizzjoni tax-xogħol fl-ispazju tax-xogħol tar-robot, bħala l-pożizzjoni ta 'rkupru wara l-istartjar tal-programm, reset, u waqfien ta' emerġenza.
Il-funzjoni ewlenija tal-oriġini tar-robot
Il-bażi għall-istabbiliment ta 'sistema ta' koordinati: Il-kalkoli kollha tal-koordinati tar-robot, bħal angoli konġunti u pożizzjonijiet spazjali ta 'effettituri tat-tarf, huma bbażati fuq l-oriġini. Mingħajr oriġini, is-sistema ma tistax tiddetermina l-pożizzjoni assoluta ta 'kull ġonta, u l-kontroll tal-moviment se jitlef il-bażi tiegħu, li jwassal biex ir-robot jintilef.
Il-punt ta 'referenza għall-kalibrazzjoni ta' preċiżjoni: Wara tħaddim fit-tul-, ir-robot jista 'jesperjenza devjazzjoni tal-pożizzjoni minħabba xedd mekkaniku, bidliet fit-tagħbija, u fatturi oħra. F'dan il-punt, huwa meħtieġ li titwettaq l-operazzjoni ta '"ritorn għall-oriġini" biex tippermetti li kull ġonta terġa' lura għar-referenza mekkanika u tikkalibra mill-ġdid is-sistema ta 'koordinati biex tiżgura l-eżattezza tal-moviment.
Il-passi meħtieġa għall-inizjalizzazzjoni tas-sistema: Wara li r-robot jinxtegħel, is-sistema awtomatikament tesegwixxi l-proċess ta '"ssib l-oriġini" (jew tħeġġeġ lill-utent biex jerġa' lura manwalment għall-oriġini). Huwa biss wara li tikkonferma l-pożizzjoni assoluta ta 'kull ġonta li r-robot jista' jidħol fl-istat lest u jippermetti l-eżekuzzjoni tal-programm tax-xogħol.
Il-funzjonijiet ewlenin tal-punt Home
Il-pożizzjoni tal-bidu tal-programm tax-xogħol tad-dar: Il-biċċa l-kbira tal-programmi tar-robot jinkitbu mill-punt tad-Dar - ir-robot jibda mill-punt tad-Dar, iwettaq kompiti bħall-ġbir, l-ipproċessar u l-assemblaġġ tal-materjal, u jirritorna fil-punt tad-Dar wara t-tlestija, u jifforma fluss tax-xogħol standardizzat.
Ir-reset tas-sigurtà u l-irkupru ta 'emerġenza: F'każ ta' anormalità (bħal ħabta, interruzzjoni tas-sinjal) jew waqfien ta 'emerġenza matul il-proċess ta' operazzjoni, ir-robot jista 'jirritorna awtomatikament lejn il-punt tad-dar permezz tal-programm, u jevita li joqgħod f'żoni perikolużi jew pożizzjonijiet li jinterferixxu, jiffaċilita d-dijanjosi tal-ħsarat u l-irkupru tal-operazzjonijiet.
Pożizzjoni ta 'tranżizzjoni għall-bdil ta' multitasking: F'xenarji ta 'xogħol kumplessi, meta r-robot jeħtieġ li jaqleb bejn kompiti tax-xogħol differenti, l-ewwel jista' jirritorna lejn il-punt tad-Dar u mbagħad jaqleb mill-punt tad-Dar għall-pożizzjoni tax-xogħol tal-kompitu l-ġdid, u jevita interferenza tal-moviment bejn ħidmiet differenti u jtejjeb il-koerenza tal-proċess.
Il-fehim tad-differenza bejn it-tnejn huwa l-pedament tal-operat u l-ipprogrammar tar-robot: bl-użu żbaljat tal-punt tad-Dar peress li l-oriġini tista 'twassal għal żbalji ta' kalibrazzjoni tas-sistema ta 'koordinati; Li tittraskura l-importanza tal-oriġini u tiddependi biss fuq il-punt tad-Dar tista 'twassal għal preċiżjoni tal-moviment anormali tar-robot; L-użu raġonevoli tal-flessibbiltà tal-punt Home jista 'jtejjeb ħafna l-fluss tax-xogħol u jtejjeb il-valur tal-applikazzjoni tar-robots.